車体質量変化の影響を考慮した加速度制約を含む制御バリア関数を用いたトラックの隊列走行制御

自動車技術会論文集

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車体質量変化の影響を考慮した加速度制約を含む制御バリア関数を用いたトラックの隊列走行制御

樽井駿典, 向井正和

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ジャーナルフリー

2024 年 55 巻 6 号 p. 1298-1303

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.55.1298

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抄録

トラックの質量は貨物量で大きく変化する．隊列走行の実現には、質量変化に対してロバスト性が求められる．本研究では，質量変化の影響に耐えられるように車間距離に応じて加速度を抑制する制約を提案し，制御バリア関数を用いた制御法を構築する．

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