モデル予測制御による遠隔型自動運転システムの安定性向上

抄録

遠隔型自動運転システムにおける車両と遠隔運転者席間の通信遅延が車両の安定性に与える影響を示し，モデル予測制御による安定化手法を提案する．通信遅延を含めたモデルを制御器に与え，通信遅延を考慮した上で車両を安定化する制御器を設計する．デジタルツイン環境にて走行試験を実施し，提案手法の有効性を評価する．