自動運転における狭路すれ違いのための対向車進行軌跡予測手法および軌道計画技術の開発

抄録

高速道や一般道に加え，生活道での自動運転実現に向けて開発を行っている．生活道自動運転では，合流やすれ違いシーンなどにおいてV2X通信非対応の車両とも協調が必須となる．本講演では，学習ベースの対向車軌跡予測手法と後退退避を含む軌道計画手法を開発し，生活道を模した環境で実施した実車評価結果を報告する．