高速道路合流シーンにおける組合せ最適化を活用した軌道計画

抄録

高速道路の合流は，他車の軌道を予測し限られた時間・空間範囲の中で適切な相対速度・車間距離でレーンチェンジする自車の軌道を計画する必要があり，自動運転の中でも難易度が高い．複数車両の軌道組合せから望ましい解を得るために組合せ最適化を用いることを考案し，量子インスパイアドマシンにより検証した．