低速無人作業機の自動操向制御に関する研究 (第1報)

制御システムと畦追従制御

抄録

厳密または頻繁な操作が要求される間引機のような低速走行車輌を無人走行車とすることを目指して, 農用トラクタをベースにコンピュータ制御の自動走行車両を開発し, 模擬畦と圃場畦での追従性能実験と枕地回向実験を行って, その有効性を実証した。
本システムは, 三つの光電スイッチからなる操向センサ, 操舵角度センサ, 走行速度センサおよび回向誘導装置を用いて, これらセンサからの情報をワンボード・マイクロコンピュータで処理し, 操向装置につながる油圧システムを制御している。本システムは, 5KBのソフトウェアに切り戻しタイマやフイルタを装備し, 操向センサの取り付け位置を吟味して, 屈曲・起伏や畦幅にばらつきのある作物畦への追性走行を可能にした。
本報では, ハードウエア, ソフトウエアおよび畦追従時の性能と影響要因について報告し, 第2報で枕地の回向制御技術について報告する。