農業機械学会誌
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バイオテクノロジー作業の自動化に関する研究 (第3報)
形状記憶合金アクチュエータを用いたソフトハンドリング・ハンドのファジィ制御
岡本 嗣男木谷 収鳥居 徹
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1991 年 53 巻 5 号 p. 85-91

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抄録

植物組織のような傷つきやすい生物体を扱うロボットにとっては, ソフトハンドリングハンドが不可欠である。本研究では, 機械部品を必要とせず, 小型軽量化が可能でなめらかな動きをする形状記憶合金アクチュエータを利用した, ピンセット状2本指ハンドを開発した。非線形な応答特性を示す形状記憶合金アクチュエータの制御にファジィ制御法を適用し, ロボットハンド指先の変位制御ならびに把持力制御を精度よく行うことができた。

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