農業機械学会誌
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農業用油圧マニピュレータの研究 (第1報)
マニピュレータの試作と位置制御
並河 清梅田 幹雄飯田 訓久
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1994 年 56 巻 4 号 p. 67-74

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抄録

ほ場で重量野菜や肥料袋を取扱うため, 出力/質量比が高く, エンジンから動力変換が容易な5自由度油圧マニピュレータを開発した。このマニピュレータは, 大きな駆動力と経済性を考慮して, 1つの手首関節を除き油圧シリンダで駆動した。しかし, 油圧シリンダ駆動では, シリンダ変位と関節角の非線形性のために位置制御が困難で,制御性能が問題になる。本報では, マニピュレータの運動学的解析を行い, 制御性能を確認するために手首を除く3関節で軌道追従実験を行った。シリンダ変位と関節角の非線形性の補償には, マップを利用して制御を行い, 軌道追従運動を実現した。この結果, マニピュレータの位置決め精度と制御性能が明らかになった。

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