超音波センサによるブームスプレーヤの噴霧高さ制御 (第2報)

噴霧高さ自動制御装置の開発

抄録

散布幅15mのトラクタ直装式ブームスプレーヤを供試し, 超音波センサによる噴霧高さ自動制御装置を開発した。制御装置は8ビットのマイクロプロセッサと超音波センサ計測, 油圧電磁弁操作, スイッチ入力の各インターフェースで構成され, 5本のブームを独立に制御することができる。噴霧高さ制御には, 予め制御するブーム高さの変化量と油圧シリンダの伸縮量の関係を求めておき, 設定高さとセンサが検出した噴霧高さの偏差に応じて電磁弁の方向と作動時間を計算して操作量を決める方法を採用した。基礎実験の結果, ブームは地面の高さ変化に対して良好に制御され, 本制御装置の基本動作が確認できた。