本研究では, キクの挿し木作業の自動化を目的として, 水揚げ後の穂束を自動的に分離し, 挿し木ロボットへ穂を一本ずつ供給可能な分離・供給システムの開発を行った。本システムは主として5自由度マニピュレータ, 水槽, モノクロTVカメラで構成される。まず, 穂束を水槽内に投入後, ソレノイドとスプリングの作用によって水面に波をおこし, 穂を分離した。その後, TVカメラで個々の穂の形状, 方向, 寸法等を認識し, 孤立度の高い穂から順に, 長いフィンガを装着したマニピュレータで一本ずつ把持および搬送を行った。その結果, 約90%の成功率で穂に損傷を与えることなく分離・供給が可能であった。
