画像処理による農用車両の作物列追従制御 (第1報)

モデル車両による室内実験

抄録

本研究は, 画像処理による農業機械の誘導を目的とした研究である。圃場実験の予備実験として, 試作機による室内実験を行った。試作機は, バッテリによる4輪操舵, 4輪駆動車である。画像処理のアルゴリズムは, YUV色変換によって作物列と畝間を識別し, 境界線を最小2乗法により推定した。これを3次元透視変換によって, 方位角と偏差を得て,「回転モード」と「平行移動モード」により, 位置の修正を行った。実験の結果, 目標線に良く追従することができた。