本報では画像処理による交差点マーカの検出およびデッドレコニングによる交差点への進入・旋回手法を提案する。画像情報にはHSI表色系を適用し, 各要素に対して2値化, Hough 変換を用いて交差点マーカの検出を行った。さらに画像座標系と車両座標系との座標変換を行い, 車両から交差点までの距離を推定した。交差点進入・旋回手法にはデッドレコニングを適用し, 位置姿勢検出センサとして左右履帯のスプロケットに装着したロータリエンコーダを採用した。供試農道における自律走行試験の結果, 開発したマーカ検出法は処理速度8.64Hz, 最大検出誤差0.45mで交差点を検出した。また交差点進入における進行横方向誤差は最大0.33m, rms 0.063m, 進行方向誤差は最大0.54m, rms 0.096mであった。
