画像処理によるブームスプレーヤの走行制御

抄録

本研究は, ブームスプレーヤーの画像処理による走行制御に関する研究である。水田画像から稲列に対するカメラ位置情報を検出する新しい方法を提案する。良質の2値化画像を得るために, 水面の面積生育ステージに応じて2値化の閾値を動的に変化させた。その結果, 動的な閾値決定法が有効であることが判明し, 移植後の初期から時間経過した段階までオフセット誤差で20mm, 方位誤差で0.2°の範囲で求めることが出来た。本アルゴリズムにより走行実験を行い, 偏差の標準誤差26mm以内で走行が可能であった。