歩行者経路探索のためのハイブリッドネットワークモデルの実装と評価

抄録

　一般的な歩行者を対象とした経路探索システムでは，自動車の経路探索と同様に，対象領域内の代表的な経路を線的に定義したネットワークが適用されている．しかし，実際の歩行者の移動は，面的な領域上で障害物を避けて移動しており，これらを考慮したネットワークモデルが必要である．
　本研究では，移動計画におけるグラフ構築手法を調査し，それらの中から歩行者の移動に適したものとして可視グラフとグリッドグラフを選び，双方のグラフの利点を生かしたハイブリッドモデルを構築し，経路探索アプリケーションに実装した．そして領域内で移動コストが異なる複数ケースの下で評価を行い，ハイブリッドネットワークモデルの有用性を明らかにした．