ACサーボモータと直動転がり案内を用いた送り駆動系の数学モデル

抄録

ACサーボモータと直動転がり案内を使用した送り駆動系をモデル化の対象として, 機構の内部減衰, 各摺動部の摩擦力と粘性, モータトルクの飽和特性を考慮した数学モデルを提案する. 様々な挙動の実験とシミュレーションとを行ったところ, 提案したモデルにより, それらの挙動が精度よく表現できた. 円運動の向心加速度と円運動時に生じる象限突起の高さとの関係についても議論している.