日本義肢装具学会誌
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特集 先人に学ぶ,達人に学ぶ,科学に学ぶ
協調制御システムを採用した新しい義肢装具の制御機構の提案
石井 慎一郎熊本 水頼
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2021 年 37 巻 2 号 p. 106-111

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抄録

下肢が床面に接地した際に,下肢の剛性と系先端部の位置を同時に制御し,contact taskと呼ばれる制御上の難題を解決しなければなない.四肢の筋配列の基本型は,股関節,膝関節にそれぞれ対になる伸展単関節筋と屈曲単関節筋が存在し,これに加えて伸展二関節筋と屈曲二関節筋が存在する3対6筋機構である.3対6筋による協調制御システムによって,contact taskは全筋を一様に緊張させるだけで,contact taskを解決し,外乱にも対応した四肢の制御を可能にしている.contact taskを解決するための生体の制御機構を義足や長下肢装具に応用することができれば,contact taskの問題を代償するための異常歩行運動を抑制できる可能性がある.

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© 2021 日本義肢装具学会
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