PULSER : リアクティブシステムの構築に適したオペレーティングシステム

抄録

物理空間中で動作する自律移動ロボットは,典型的なリアクティブシステムである.これを制御する場合,リアルタイム処理や対話処理など,様々な種類のプロセスが相互作用を及ぼしあいながら処理される必要がある.また外界の変化を敏感に感知し素早く対応するために,センサデー夕の突発的な変化を行動計画やマニュピレータ制御に素早く反映させる機構も必要である.本論文では,互いに通信しあう様々な種類のプロセスを効率良く処理するために,同期機構とコンテキスト切替機構を統合したダイレクトインタラプト機構を提案する.また,本機構により駆動されるオペレーティングシステムPULSERを実装し,性能評価を行なう.ダイレクトインタラプト機構は,高速で予測可能な反応時間を実現できるため,リアクティブな処理だけでなく,リアルタイム処理を統合して実装するなど幅広い応用が可能である.