ドローン技術は，沿岸域における地形調査，波浪・潮流モニタリング，人命救助等，様々な分野で重要な役割を果たすことが期待されている．本論文では，UAV（Unmanned Aerial Vehicle: 無人航空機ドローン）とUSV（Unmanned Surface Vehicle: 無人水上艇ドローン）を併用した新しい水深計測手法を提案する．まず，UAVで取得した上空視点画像により，水上にあるUSVの移動量を計測する．次に，USVで取得した水中画像により，海底にあるLandmarkの画素座標変化量を計測する．最後に，これらの計測データをもとに，三角測量法を適用して水深の計測を行う．平面水槽を用いた検証では，水深の最大推定誤差が1.1cmであり，提案手法の有効性が示された．
