抄録
まず2足歩行機械の脚部機構に要求される条件を示し,その条件を満足する機構を総合している.ついで二つの平行足底をもち,直進つりあいおもりサーボ機構によって姿勢制御される歩行機械について直立姿勢を維持して等速および加速移動を行う条件および足底着地時に直立姿勢に復帰できる条件を求め,これらの動的安定条件を歩行機械の諸定数とサーボ機構の調整量間の関係式として表示するとともに,実験的検討を加えている.
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まず2足歩行機械の脚部機構に要求される条件を示し,その条件を満足する機構を総合している.ついで二つの平行足底をもち,直進つりあいおもりサーボ機構によって姿勢制御される歩行機械について直立姿勢を維持して等速および加速移動を行う条件および足底着地時に直立姿勢に復帰できる条件を求め,これらの動的安定条件を歩行機械の諸定数とサーボ機構の調整量間の関係式として表示するとともに,実験的検討を加えている.
