分枝限定法を用いた天井クレーンの最適制御と準最適制御

抄録

本研究では、複雑な機構を持たない実用的な天井クレーン最適制御システムの構成を考え、クレーンのダイナミクスを離散値系としてとらえ、最適制御入力を単純なオン、オフの組合せとして得た。最適入力は最適制御問題の解として得られ、解法に際しては分枝限定法を用いた。さらにマイコンオンライン化のための準最適制御についても考慮した。得られた結果は模型クレーンに対し適用され、本制御方式の有効性が確認された。