本稿では，Mazda Co-Pilot Conceptの実現に向けた潜在的危険の予測技術として，他車の車線変更予測と歩行者，自転車の飛び出し予測について説明する。従来の車線変更予測では，予測対象とする他車の予備動作や周辺車両との車間距離から，車線変更を予測してきた。本研究では，予測対象が車線変更を決断する車間ギャップのモデルを応用することで，実際に車線変更を行う2.0秒前の予測が可能となり，他車の横方向からの衝突を回避可能とする目途が付いた。また，飛び出し予測では環境の危険度を予測する先行研究があるが，飛び出す対象が分かっている必要があった。そこで本研究では，飛び出すのが歩行者か自転車かを一方通行やビルの壁，歩道の有無などの環境特徴から予測する技術に取り組んだ。今回，統計的に説明できるようモデル化の検討を進めることで，環境特徴が歩行者，自転車の行動に影響を与えることが明らかになった。
