マーカの能動的貼付により自己位置推定を行う 自律飛行ロボット

抄録

小型飛行ロボットの自律飛行のためには自己位置の推定が必要である。マーカをカメラで認識することで位置推定が可能となるが、移動はマーカが設置されている範囲に限定されてしまう。本研究では自律的にマーカを天井に設置していくことで、自ら活動範囲を広げていく飛行ロボットを提案する。マーカを設置する位置の状況に応じた判断には強化学習を用いた事前学習結果を利用する。