環境情報を陽に考慮した家庭用ロボットの発話命令理解

Encoder-Decoder Networkと確率的論理プログラミングの活用

抄録

本研究では，ロボットがユーザの発話から達成しなければならない目標を予測し，環境を考慮して目標を解決するためのロボットの行動列を取得することを目的とする．また本研究では，ロボットに「キッチンからコーラを持ってきて」のような明示的な命令だけでなく，「喉が渇いた」のような暗黙的な命令を理解し，環境の変化に応じて適切な行動列を計画することを目指す．提案手法では，Sequence-to-Sequenceを使用してユーザの発話から目標を予測し，論理プログラミングを使用して各環境でロボットの行動列を計画する．実験では，環境を考慮した提案手法と，環境を考慮せずseq2seqによって行動列を予測する従来手法とを比較した．実験結果は，提案手法により，ロボットが暗黙的な命令で発話命令を達成し，各環境で適切な行動列を計画できることを実証した．