3リンク劣駆動マニピュレータによるリアルタイム制御環境の構築

抄録

本研究ではこれまでに劣駆動システムの制御手法について着目し，特に劣駆動システムの最も基本的な制御対象である劣駆動マニピュレータに対し，所望の動作を行うために研究を行ってきた。現在では平面３リンク劣駆動マニピュレータの動力学モデルに従い，実機実験用マニピュレータの製作を行った上で，提案手法である切換え制御手法の有効性について検討を行っている。ここでは数値計算ソフトウェアの中でも主流であるMATLAB/Simulinkを用いて，提案手法のシステムへの適用を目指しているが，適用を行った上での問題として，マニピュレータの各関節に搭載されているDCサーボアクチュエータにおける精密なタイミングでの切換えが挙げられる。今回はDCサーボアクチュエータについて，リアルタイム環境を考慮した制御環境の構築を試みる。