ロボットによる面取りが無い穴へのピン挿入作業の実現

人間の挿入動作の詳細観察とファジィ制御の援用

抄録

現在，生産現場では多くの産業用ロボットが活躍しているが，組立作業についてはロボットによる自動化が遅れている．これはロボットの位置決め誤差や，センシングにおいて発生する誤差にロボットが対応できないためである．そこで本研究では，あいまいさを許容できるファジィ制御と，人間の挿入作業を詳細に観察することで得られた動作を組み合わせることで誤差に対処し，人間に近い制御を行うことを目的としている．