超音波センサを用いた多関節ロボットの障害物回避

超音波センサモジュールの実装

抄録

複数の超音波センサモジュールを多関節ロボットに取り付け，広範囲に周辺環境の情報を取得することで，多関節ロボット自身による効率の良い障害物回避システムを提案している．本稿では，超音波センサモジュールを製作し，検知実験を行うことで，障害物検知の有効性を示す．また，CAN等の通信システムや超音波センサモジュールの多関節ロボットへの実装方法についても述べる．