複数の障害物を考慮した移動ロボットの動作計画

抄録

本研究の目的は移動ロボットを停留なく目標位置に到達させることである．前回は目標位置への単調減少な距離関数をポテンシャル場に用いた動作計画法を提案し，複雑な形状の動作領域においての停留のない移動制御を実現させた．今回は複数の障害物が存在する動作環境での停留のない移動制御を実現させる．そこで本論文では前回示した停留のない条件を適用した障害物回避アルゴリズムを提案し，その有効性を開発したシミュレーションを用いて示す．