ロボットによる未知な紐の動的マニピュレーション

抄録

ロボットは柔軟物を操ることが苦手である。形状が変化するため動作計画を立てにくいからである。本研究では、ロボットアームを用いて未知の紐を動的に操る方法を提案する。紐は多数の質点、バネ、減衰器で構成されたモデルで表現した。実際の紐の動きとモデルを使ってシミュレーションした運動を比較することで各パラメータを推定し、そのパラメータを利用して、紐を操るロボットアームの運動を計画し、実行する。