曲がり穴放電加工用マイクロロボットの開発

極間距離自動制御機構の改良による小型化と性能向上

抄録

著者らは，長距離高自由度の曲がり穴の加工方法として，先端に放電加工機能を有したマイクロロボットによる加工法を提案し，ロボットに必要な機能の１つである極間距離自動制御機構を開発した．しかし，機構は大きく実装に不向きであった．そこで本研究では，機構の主構造をなすバイアス式２方向性素子の構造および通電絶縁方法を見直すことにより，実装可能な大きさへの小型化を実現したことに加え，基本性能の向上をも達成した．