繰返し制御によるボイスコイルモータの負荷推定

抄録

繰返し制御は，周期的目標値に高精度に追従させる制御法であり，単一動作を多数回繰り返す運転形態に有効である．また，ボイスコイルモータの推力は，電流に比例することが知られている．これらの特性を活かし，繰返し制御における入力値の変化から負荷の推定を行った．実験は，周波数0.1～10Hz，振幅0.2～1mmの正弦波を目標値とした．その結果，目標値追従精度の大幅な向上に加え，負荷の推定が可能であることを確認した．