強化学習を用いた掃引作業の効率化

抄録

家庭用掃除ロボットが効率的に掃除するための掃引アルゴリズムの研究を行う。掃除ロボットは部屋形状や家具などの条件により、狭い空間から抜け出せず、同じ場所を重複して掃引し、作業効率がしばしば低下する。本研究では、空間を広さに応じて2種類に分け、強化学習によってロボットのセンサ情報からどちらの空間にいるか判断し、その状態に適した走行方法を選択することで、掃引ムラを軽減し、掃引作業の効率化を目的とする。