通り抜け問題における最適経路の獲得に関する研究

抄録

様々な空間において形状を伴うエージェントにとって,隙間を通過することが重要なタスクである場合がある.この時,エージェントの形状を縮小して問題を解決できる場合と,形状の大きさを維持したまま姿勢や機構を変化させることによって解決できる場合がある.すなわち,手足を持つようなエージェントでは,それらの角度を変化させることのみで通過する能力を持つ.本研究では,手足の角度を進化的に獲得し,問題を解決する方法を提案する.