ハイスピードカメラを用いたモニタリングによる差動遊星歯車機構の回転伝達の過渡応答特性の考察

抄録

介護の現場におけるパワースーツなどに用いられる差動機構としての遊星歯車機構が着目されつつあるが，精密な位置決めに加え，動力合成における過渡応答性が問題となっている．本研究では，ハイスピードカメラを用いて差動遊星歯車機構の反転・起動における回転伝達の過渡応答を観察した．差動遊星歯車機構の幾何学的な関係に加え，入出力軸の慣性モーメントの比の影響について考察をおこなったので報告する．