関節独立型運動学計算法を用いた超冗長ロボットの形状制御

抄録

本研究グループでは、関節毎の運動学計算をロボットの構造に合わせて組立てる関節独立型運動学計算法について研究を進めてきた。本報告では形状制御への応用と数値シミュレーション及びモジュール型ロボットの開発について述べる。