位置決め時間の短縮と残留振動の低減を両立する画期的な加減速指令設計方法

位置決め距離と残留振動振幅の関係に基づく位置決め指令設計方法

抄録

振動を励起しない加減速指令の設計方法はこれまでにも検討されているが，低周波数領域の振動を抑制しようとすると位置決め時間の増大を招くことがあった．本研究では，位置決め動作中の躍度変化と振動振幅の関係の解析結果，および位置決め時の送り量と残留振動振幅との関係から，残留振動振幅を許容値以内に収めながら，位置決め時間を最短にできる位置決め指令設計方法を開発し，実験によりその有効性を確認したので報告する．