カルマンフィルタを用いた高所遺失物回収用ドローンの改良と実機検証

抄録

近年，ドローンを活用した作業が増加している．本研究室では，高所における作業を安全に行うための自律ドローン制御について研究している．安全に作業を行うためには自律ドローンの自己位置を高い精度で推定し，常に把握する必要がある．本研究では、高所に残された遺失物の回収を行うドローンの自己位置推定精度を向上のためカルマンフィルタを用いる．シミュレーションと実機実験によって検証を行う．