計測自動制御学会論文集
Online ISSN : 1883-8189
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論文
階層型プランニングシステムによる産業用ロボットの自律的エラーリカバリー
松岡 諒椹木 哲夫堀口 由貴男中西 弘明
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2017 年 53 巻 1 号 p. 80-89

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抄録

In recent automated production lines, it is important for industrial robots to recover from unexpected errors autonomously without intervention by human operators. In this paper, a hierarchical planning system that realizes autonomous error recovery of robots is proposed and demonstrated, and its effectiveness in cooperative work is verified. In order to realize a variety of flexible error recovery functions, a partial order planning scheme as well as a re-planning capability utilizing semantic information on the production environment are proposed.

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© 2017 公益社団法人 計測自動制御学会
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