抄録
本研究では，飛行中ドローンへのワイヤレス電力伝送の実現を目的として，充電時を想定した高精度なドローン飛行制御システムを開発した。具体的には，カメラによるARマーカー位置推定システムとマイクロ波電力伝送を模擬した光源位置推定システムを開発し，それぞれの位置推定システムを用いてドローン制御実験を実施した。ARマーカー位置推定システムは遅延が大きくドローンの傾き補正によって精度が低下するのに対し，光源位置推定システムは高精度かつ低遅延で位置が推定可能である。一方で，ARマーカーを用いる場合はカメラの画角に応じて比較的広い範囲で制御可能であるのに対し，光源位置推定システムは制御可能範囲がビームの照射範囲に限定されることが明らかとなった。
