巻号一覧
6 巻, 1 号
選択された号の論文の8件中1～8を表示しています
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山本 郁夫, 寺田 郁二1993 年 6 巻 1 号 p. 1-10
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー近年, 海洋での探査あるいは作業目的として, 水中ROV (remotely operated vehicle) の開発が注目されている.本論文では, 水中ビークルのモデリングに焦点を当てて, 制御系設計のための低速域水中ビークルモデルの構築を行い, さらに最適ロバスト制御系適用によりビークル特性の改善を検討した.
本論文で述べたモデル化手法および制御系設計法は, 低速域の無索水中ビークルシステムの設計に広く活用できると考える.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1172K) -
岩佐 健司, 大松 繁, 服部 洋文, 大西 光義, 山本 真男1993 年 6 巻 1 号 p. 11-18
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー本論文では, 塩素精製によってカセイソーダ, 塩化物に関連した製品を生産する化学プラントを考察の対象とする.まず, PID制御による制御性能を向上させるための系内圧力変動に関するARXモデル (auto-re-gressive exogenous model) を作成する.さらに, それを用いて塩素生成パラメータの同定と圧力予測を行い, 本手法の有効性を定量的に検証する.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (995K) -
足立 淳, 川田 誠一, 増淵 正美1993 年 6 巻 1 号 p. 19-25
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー本論文では, まずバッチ式フェノール重合反応器の動特性モデルを開発した.特に対象プロセスからモデルのパラメータを得ることの困難さ, 適切な次数のモデルを構築することの重要性を指摘した.シミュレーションと実データの比較により, ある程度対象を正確に記述するモデルが得られた.
得られたモデルを用いて従来制御の問題点を検討し, 非線形性の考慮が必要であることを確認した.さらにゲインスケジューリングの効果をシミュレーションによって示した.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (937K) -
室津 義定, 辻尾 昇三, 泉田 啓, 尾崎 充宏1993 年 6 巻 1 号 p. 26-36
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー本論文では, マニピュレータと移動用衛星から構成されるフリー・フライング・スペースロボットが未知物体を把持している場合に, その慣性パラメータを同定する二つの方法について論じている.一方は運動量と角運動量の保存則に基づく方法で, 他方は, Newton-Eulerの運動方程式に基づく方法である.これらの同定手法の特長は, 力やトルクの情報を使わずに, 並進と角度に関する速度と加速度を使う点である.提案手法の有効性は, 数値シミュレーションおよび地上模擬実験によって検証される.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1502K) -
切り返しを用いた車庫入れ制御三平 満司, 伊藤 毅1993 年 6 巻 1 号 p. 37-47
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー移動車両のダイナミクスはnon-holonimicな拘束を持つ運動方程式で表わされるため, 一般のロボットのように容易に制御系を構築することができない.ここでは非線形制御理論を用いて車両の軌道を制御する方法を提案する.具体的には非線形制御理論における厳密な線形化手法と, 時間軸変換を用いて移動車両の直線経路追従制御のためのコントローラを設計し, さらに車両が曲がり角を曲がるときや, 車両の車庫入れなどに有効な車両の移動計画について述べる.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1672K) -
川谷 亮治, 松嶋 博英1993 年 6 巻 1 号 p. 48-56
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー柔軟構造物の制振制御系を設計する場合, 設計用モデルにおけるモデル化誤差によって, スピルオーバ現象が発生する場合がある.本論文では, 柔軟構造物の一つである橋梁を制御対象として, プラントの正規化既約分解表現に基づくロバスト制御理論の適用を試みた.その結果, 本理論に基づく設計法は, 設計における要求を合理的に, しかも容易に反映でき, 制振制御に対する有効な設計法の一つであることが判明した.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (1058K) -
杉江 俊治, 清水 一憲, 井村 順一1993 年 6 巻 1 号 p. 57-63
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー近年, 注目を集めているH∞制御は, ロバスト安定化やループ整形を直接的に扱える強力な設計法であるが, 線形制御理論であるため, 制御対象の線形近似モデルに基づいて補償器を設計せざるをえない.しかし, 元来非線形性が強い制御対象に対しては, その非線形モデルを基礎として制御系を設計すべきであろう.そこで, 本報告では, 制御対象の平衡点近傍での線形近似モデルに対してH∞制御を適用したうえで, 非線形フィードバックによる厳密な状態空間線形化によってこの線形モデルの有効な領域を拡大する制御系設計法を提案する.後者においては, 本来の制御対象の特性を保存するという観点から, 平衡点近傍での線形近似モデルに一致させるような線形化を行っている.そして, 提案手法を磁気浮上制御系に適用し, 実験によってその有効性を確認している.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (856K) -
田中 幹也, 清水 顯1993 年 6 巻 1 号 p. 64-70
発行日: 1993/01/15
公開日: 2011/10/13
ジャーナル フリー本論文では, プラントのモデリング誤差にロバストなモデル規範形適応制御系 (MRACS) として, 可変構造系 (VSS) の手法を用いた設計法を示している.本設計法では設計者によって決定される適切なパラメータを選定することにより, モデリング誤差の存在下でロバスト性を保証でき, プラント・規範モデル間の出力誤差を漸近的に零にさせることができる.また, チャタリング現象の防止を考慮した設計法も提案している.抄録全体を表示PDF形式でダウンロード (728K)
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