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原稿種別: 表紙
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Cover1-
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
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原稿種別: 目次
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Toc1-
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
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鵜飼 大介, 二宮 裕貴, 村上 和人
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-78
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
人の顔温度画像の温度分布は,個人によって異なっているため,個人認証に利用できる可能性を持つ.しかし,顔温度画像は室温変化の影響を受けるという問題点があった.そこで本論文では,室温変化に対して比較的安定している領域だけを用いた個人識別法について述べる.まず,顔温度分布の中の高温領域が室温変化に対して比較的安定しているという性質を利用し,顔温度分布の中から閾値処理を行って高温領域を抽出する.次に,より室温変化の影響を受けにくくするため,複数の室温で高温領域を求め,これらの中央値画像を認証のためのパターンとして登録する.個人認証実験を行った結果,約92%の識別率が得られた.本稿ではこれらの実験結果に加え,精神的に負荷がかかったときの状況についても考察する.
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木村 洋輔, 橋本 潔, 片岡 裕雄, 青木 義満
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-79
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
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画像情報を入力とした人物の検出・追跡・認識技術,動作認識技術は,監視カメラにおける異常行動検出,スポーツにおけるフォーム解析など,様々な応用が考えられ,コンピュータビジョンの重要課題となっている.本提案では,距離画像データを入力とした人物検出および追跡の高速かつ高精度な実現を目的とする.屋内の生活空間で撮影された距離画像を基にして人物候補領域を絞り込み,検出・追跡手法を適用することにより,従来の検出・追跡手法よりもロバストに人物行動を解析する.
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北條 達也, 秦 清治, 林 純一郎, 濱田 敏弘, 戸田 晃明, 北條 博崇
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-80
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
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リネンサプライ工場におけるタオルの自動分類を行う方法を開発する.前年度での研究はユーザごとのタオルについている固有のマークを特徴量として抽出することで分類を可能とするアルゴリズムの開発を行ってきた。しかし実際の工場ライン上での装置では自動で特徴量を抽出し,判定を行う必要がある.そのため実機搭載システムとして,特徴量自動抽出アルゴリズムの開発を行い,タオルの自動分類を可能とさせた.その結果,実機を用いての一連の分類動作の確認ができた.またその際マークの一部が欠損するタオルも確認された.そのため欠損している場合でも分類が行えるよう改善方法の開発を行う.
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福田 悠人, 小林 貴訓, 久野 義徳
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-81
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
サービスロボットは複雑な環境の中から正確に対象物体を認識することが求められる.しかし,雑多なものが多く存在する実環境において,誤ることなく対象物体を識別することは困難であるといえる.そのため我々は,ロボットが人との対話により対象物体の手掛かりを獲得して認識を行う物体認識手法を提案している.本稿では,ロボットが人との対話により対象物体の色,材質,位置関係を獲得し,物体を認識するロボットシステムを構成した.
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淵田 正隆, 中村 明生
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-82
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
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本研究では,視覚障害者が手に持った物体の表面をなぞることで,指先の文字を読み上げることができるシステムを検討する.まず,色情報と背景差分法により検出した指先を基準に,文字を抽出する領域を決定する.次に,指先にある文字の色を判断し,文字の色で2値化して文字を抽出する.その次に,選択した領域にはノイズが含まれている場合があるので,文字の密度や対称性などにより文字以外を除去する.そして,OCRを用いて行ごとに画像をテキスト化し,そのテキストを読み上げる.本手法によって,市販のパッケージの文字を読み上げ,文字読み上げの精度を確認した.
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石井 純平, 酒井 修二, 伊藤 康一, 青木 孝文
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-83
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
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本稿では,SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)と位相限定相関法(Phase-Only Correlation:POC)とを組み合わせることで,ステレオ画像間の変形に対してロバストで高精度かつ密な対応付けが可能な手法を提案する.基線長が長いステレオカメラを用いた場合,3次元復元の精度が向上する一方で,画像変形が大きくなり密な対応付けが困難になる.提案手法を用いることで,変形が大きいステレオ画像間においても密な対応付けを行い,高精度な3次元復元を実現する.
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野寺 正昭, 高橋 大介, 岡本 教佳
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-84
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
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文字情報のみのコミュニケーションに頼ると相手の表情が見えないために,伝達表情に誤解が発生してしまうことがある.この問題を解決するために,モーションキャプチャを用いて顔を撮影し,表情変化に合わせてリアルタイムで実際の表情とアバタの表情を連動させて表情を正確に伝達することを目指す.さらに,できる限り低コストでシステムを実現するために,使用するカメラ台数の制限を検討し,3台のカメラで表情の区別を行えるデータを取得することができた.
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立尾 昌彦, 加藤 邦人, 山田 和, 小川 宣子
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-85
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
近年加熱調理において,従来のガスに加え電磁調理器が普及している.この二つは加熱方式が違うため,鍋内の水の対流も異なる.対流は調理に与える影響が大きいと考えられているおり,我々はこれを可視化するためにレーザースリット光を用いた解析法を構築した.対流現象を可視化するためにマーカーを用いて撮影を行い,撮影した動画像からマーカーだけを抜き出した.画像でのマーカーの粗密は鍋内の対流の偏りの程度を表している.マーカーの分布図を作成することで鍋内の対流現象の解析を可能にし,2つの加熱方式を比較する基準を得た.マーカーを領域ごとに分析し,ガス調理器が満遍なく均等な対流を発生させることを確認した.
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福田 大倫, 秦 清治
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-86
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
災害が起きた時、現地に行って被害状況の測量を行う必要があるが、測量には危険が伴う。そこで本研究では遠くから安全かつ正確な測量手法として、気球と2台のPTZカメラを用いた3次元測地システムを開発する。広域画像とズーム画像の重ね合わせと相対ステレオ法による3次元データの広域高精度化について提案する。
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本田 義文, 村松 正吾, 村田 光由, 追立 俊朗
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-87
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本研究では,二次のバニッシングモーメントを有するシフト不変二次元非分離GenLOTの平面分離性能を利用し,画像中から平坦な領域を検出する手法を提案する.本手法は,教室における黒板・ホワイトボード領域検出や板金端材の未使用領域検出などの応用が期待される.検出法として,シフト不変二次元非分離GenLOTを用いてエネルギーマップを作成し,このエネルギーマップからマスクを求め,非平坦領域の削除・モルフォロジー処理を行うことで領域分割を行う.Haar DWT,9/7DWTを利用した結果との比較を通して本提案法の有効性を確認する.
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松久 ひとみ, 橋本 学
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-88
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では,顔画像から人間の気分の良好度合いを2値推定する手法を提案する.気分の高低は顔の局所的な部位,特に口付近における濃淡変化に現れることに着目し,複数部位におけるGaborフィルタ出力を特徴量ベクトルとして表現し,事前に学習させた教師付きサンプルを用いてkNN識別を行う.微小な顔位置の変動の影響を低減するために,フィルタを摂動させて得られる出力値を用いる.実画像による実験により,約89〜96%の適合率および再現率で推定可能なことを確認した.
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佐々木 満春, 伊藤 康一, 青木 孝文
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-89
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では、位相限定相関法(Phase-Only Correlation:POC)に基づく動き推定とグラフカットを用いたステレオ動画像の視差マップ生成手法を提案する.グラフカットを用いたステレオ動画像の視差マップ生成手法は,時間軸方向で結果が安定せず,処理時間が長いという問題がある.提案手法では,動画像の動きを考慮することで,視差マップ生成の安定性の向上と処理時間の削減を実現する.
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鴇 将貴, 加藤 邦人
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-90
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿は自由視点映像を用いた三次元表示システムを提案する。現在の3Dテレビなどで見ることができる3D映像は、撮影時に決定した視点からの映像しか見られない。そのため、ユーザーが視点を動かしても映像の見え方が変化することはない。そこで我々は自由視点映像を用いて3D映像を作成し、ユーザーの視点位置情報を取得する。そして、それにあわせて仮想視点を決定することで見え方が変化する三次元表示システムを構築した。
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高野 恵利衣, 小林 貴訓, 久野 義徳
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-91
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
近年の急激な少子高齢化の進行に伴い,少ない人材で効率的な介護が行えるように,複数台のロボット車椅子が一人の介護者に協調追従を行うシステムの構築を行った.追随に関しては,介護者と車椅子利用者間のコミュニケーションや,障害物回避を考慮し,介護者と車椅子利用者が話しやすく,両者にとって快適な走行システムの構築を行った.
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斎藤 正孝, 橋本 学
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-92
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では,テンプレートマッチングにおける参照画素を厳選することで,高速かつ安定にテンプレートマッチングをおこなう手法を提案する.まず1枚のテンプレート画像における空間的な濃度共起確率を計算し,低確率画素を候補とする.次に数枚のテンプレート画像から生成した画像間共起ヒストグラムを正規分布近似し,共起性の高い画素を抽出して安定領域とする.これらを統合することによって空間的に独自性が高く,かつ時間的にも安定な画素を選択する.提案手法により選択したテンプレート点を使用して7200枚の実画像に対して画像照合をしたところ,テンプレート画像全点の0.1%のテンプレート点数で認識成功率96.6%を達成したことを確認した.
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和智 英之, 舟橋 琢磨, 藤原 孝幸, 加藤 邦人, 輿水 大和, 山本 和彦
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-93
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
従来の肩甲骨推定ではマーカーを用いた手法が行われていた.しかし,皮膚内部で動く肩甲骨と皮膚表面に貼ったマーカーでは特徴点の位置ずれにより,正しく肩甲骨を推定できないことがわかっている.本稿では,陰影情報に着目し,照度差ステレオ法による面法線画像を用いた肩甲骨特徴抽出により,肩甲骨の状態を簡易に推定する手法を提案する.本手法を用いることで,肩甲骨の左右差の状態を評価できることを示唆した.
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三上 卓也, 堀田 政二
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-94
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では,複数の部分空間を用いた識別器で画像分類を行った結果を報告する.具体的には複数の特徴で部分空間を構築し,それらを組み合わせた識別器を利用して画像分類を行う.PASCAL2007データセットを用いた画像分類実験を通して,単一の部分空間と複数の部分空間を利用した時の結果を比較する.
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水谷 諒平, 深井 寛修, 徐 剛
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-95
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では距離センサを用いた人体の局部認識を行う.人体は非剛体であるため,決まった形を持たない.さらに,距離センサで取得する距離画像は体格差や衣服の影響を受ける.また,距離センサを用いて得られた距離画像は,人体と人体以外の部分との区別が付かないため,どこに人体が存在するかを見つけるのも困難な問題である.本手法では非剛体である人体を,関節ごとのパーツに分けて剛体と見なし,パーツを人体モデルとの位置合わせをすることで人体局部の認識を行う.位置姿勢合わせにはIterative Closest Point(ICP)アルゴリズムを用いる.しかしながら,ICPアルゴリズムは3次元データの位置合わせに有効であることが知られているが,初期値によっては局所解に陥るという問題がある.そこで本手法では全探索を用いて最適な初期値を求めることで確実に距離画像と人体モデルも位置合わせを行う.また,背景差分により探索範囲を限定し,位置合わせにスケール評価を取り入れることにより体格差の問題を軽減し,人体局部認識を実現する.
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小室 孝
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-96
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
高速度カメラの低価格化により、高速動画像が身近なものとなりつつある。また、高速動画像をリアルタイムにPCに転送することも可能となってきた。そこで、高速動画像を高速現象の観測や解析にとどまらず、センシング一般に利用することで、新しい応用の開拓が期待できる。本稿では高速画像センシングのもたらすメリットを示すとともに、高速画像センシングを実現するシステムとその応用例について紹介する。
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丸井 啓示, 渡邊 修
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-97
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では,LBT係数の正負符号に基づく,JPEG XR符号化画像の同定法を提案する.提案する同定法は,符号化領域で抽出したLBT係数符号情報に基づき画像同定を行うものであり,圧縮率に対するロバスト性という特長を持つ,計算機シミュレーションにより提案法の有効性を確認する.
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和田 真, 加藤 邦人, 山本 和彦, 小川 宣子, 山田 和, 小林 由実, 上田 善博, 笠井 通雄
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-98
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
天ぷら調理では,その出来上がりに関わる重要な要素として,水分蒸発が挙げられる.本稿では,その解析を行うために,調理中の水分蒸発により油の表面に発生する気泡や,気泡による波の揺らぎを画像処理を用いてとらえ,テクスチャ解析を行うことにより,その時系列的な変化の過程を推定した.
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川西 亮輔, 山下 淳, 金子 透
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-99
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本論文では,1台の全方位カメラから得られる画像列のみを入力とし,撮影時のカメラ運動を推定するとともに撮影環境の3次元計測およびモデリングを行う手法を提案する.提案手法では,画像中から抽出・追跡される点と直線の2つの特徴を利用する.点と直線の2つの特徴を3次元復元することで,テクスチャの豊富な物体とテクスチャレスな物体の両方の形状を計測することが可能である.
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草野 洸, 渡辺 隆, 舟橋 琢磨, 藤原 孝幸, 輿水 大和
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-100
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
電子部品の端子リードに発生する欠陥は形状変化を伴う為に3次元計測による検出が必要となる.欠陥検出はその重要性から高い測定精度が求められるが、電子部品生産においては、生産環境の制約から大規模・複雑な設備では導入が難しい.そこで本稿では、電子部品生産に適した3次元計測手法として単眼視ステレオ計測を用いた欠陥検出法を提案し、性能評価を行ったので、その結果を報告する.
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武田 泰幸, 浅野 秀胤, 寺林 賢司, 梅田 和昇
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-101
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
近年,操作者のジェスチャを認識して家電製品などを操作するシステムが様々な場面で期待されている.本論文では,ジェスチャ操作システムの一つであるインテリジェントルームにおいて,操作する家電製品の選択を,距離画像センサを用いた3次元ジェスチャ認識によって行うことを提案している.操作者が操作したい家電製品に対して指を差すことで,操作する家電製品の選択を行っている.距離画像センサで取得した画像から指領域を抽出し,指の3次元的な角度を求めることで指差し方向を認識する.実験により,指差し方向の認識率を評価している.
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浅賀 亮平, 黒田 隆史, 菅田 幸希, 赤松 茂
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-102
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本研究では、顔認識分野で広く利用されているGabor特徴を用いて、特徴点周辺の濃淡情報の周期性と方向性を特徴量として抽出している。さまざまな年代の人物の顔について得られたこの特徴量に主成分分析を適用することで、年齢の違いを効率的に表現している低次元ベクトルが得られる。そして、最小距離法を用いて、各年代クラスの顔の特徴の分布を表現している識別辞書と未知パターンとの比較によって、年齢推定の実験を行った。
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阿部 良祐, 渡邊 修
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-103
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
ステレオ画像の対応点探索アルゴリズムは,一般に,入力となるステレオペア画像が非圧縮であることを前提としている.本稿では,グラフカット法などに代表される種々のステレオ画像の対応点探索アルゴリズムに対して,画像圧縮が与える影響の評価を行い,圧縮画像を入力とする対応点探索の可能性を検討する.
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深澤 武史, 清水 毅, 孕石 泰丈
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-104
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
現在,研磨布紙や砥石による研削機構については多くの手法によって解析が行われている.しかし,それらの評価範囲は数mm×数mm程度であり研削表面のほんの一部である.そこで本研究では,フラクタル次元を用いることでより広範囲で研削表面全体に近い範囲を評価する方法を提案する.評価方法については研削ベルト表面をカーボン紙を用いて砥粒切れ刃分布を転写し,その転写画像をPCで解析しフラクタルを求めることで砥粒切れ刃分散性の定量化を行った.結果として研削時間とフラクタルの変化に相関を確認することができた.これによってフラクタル次元を用いることでベルトの研削能力の評価が行える可能性が示された.
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西山 乗, 橋本 学
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-105
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
物体追跡はロボット安全において重要である.しかし追跡対象にオクルージョンが発生することで対象物体を正確に追跡できないという問題があった.本稿では,この問題に対して対象物体を部分的に表現する複数のサブトラッカの追跡結果をもとに対象物体の位置を推定する.空間的に分散配置されたサブトラッカ群を選択することにより多様な方向からのオクルージョンに対応できる.また自己相関分布形状がなだらかなサブトラッカを選択することによってMean Shift追跡を安定化させる.実画像に対する評価実験の結果,5つ(対象物体面積の約30%)のサブトラッカで対象物に対するオクルージョン率85%における追跡を達成した.
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嶋岡 郁宏, 堀田 政二
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-106
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では,一本のビデオを対応する一つのクラスへ分類するために,(線型)部分空間を利用する方法を提案する.具体的には,学習ビデオのフレーム集合を部分空間で圧縮表現し,未知ビデオの全フレームとそれぞれの学習ビデオとの部分空間の類似度をクラスごとに合計したものを投票ヒストグラムと呼び,その成分の値が最大となるクラスへ未知ビデオを分類する手法を提案する.また,複数の特徴量でそれぞれで独立に求めた投票ヒストグラムを統合した複合投票ヒストグラムと呼ばれるものを提案し,同様の手順で未知ビデオを対応するクラスへと分類する.
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増田 哲朗, 深井 寛修, 徐 剛
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-107
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
近年,スポーツの発展とともにフィールドスポーツにおける運動分析の重要性か高まっている.特に選手に負荷のかからないカメラを用いた運動分析は注目されているが,未だにスポーツのフィールド全体を3次元復元し,選手の追跡を実時間で実現する研究は現れていない.そこで同期多カメラを用いた複数移動物体の実時間追跡を提案する.本手法は,3次元復元したデータを鳥瞰図化することで物体の認識と追跡を実時間で可能にする.物体の認識には輪郭を利用し,前フレームの同一物体の追跡を可能にする.実環境下で実験を行ったところ,複数移動物体の追跡ができ,提案手法の有効性を示せた.
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徐 剛
原稿種別: 本文
セッションID: ME2011-108
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
本稿では、3次元ビジョンを研究とビジネスの2つの観点から述べる。良い研究は学問的進歩をもたらすだけでなく、社会に価値をもたらし生活を豊かにする。3次元ビジョンの実用領域を、歴史的経過を辿りながら概観したあと、なぜ研究者がビジネスに継続的に参加することが重要か、なぜ産業ロボットに3次元ビジョンが必要か、産業ロボットのための3次元ビジョンはどういう課題を解決しなければいけないかを提起し、それぞれの課題を数学的に定義し、解決する方法論を述べる。最後に、未解決の課題を述べ、若者の今後の参加を期待したい。
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原稿種別: 付録等
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App1-
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
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原稿種別: 付録等
p.
App2-
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
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原稿種別: 付録等
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App3-
発行日: 2011/08/22
公開日: 2017/09/21
会議録・要旨集
フリー
