自動制御連合講演会講演論文集
第46回自動制御連合講演会
選択された号の論文の372件中1~50を表示しています
特別講演
  • 中村 栄三
    p. 1
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    隕石や地球を構成する岩石は様々な鉱物の集合体であり,現在それらにみられる組織や化学組成は,溶融をはじめ変成,変質,混合等の事件によってもたらされた結果である.できるだけ多くの元素と同位体の分析をなるべく小さな構成単位で行うことができれば,鉱物や岩石の起源ならびに個々の事件の起きた時代とそれぞれのプロセスを明らかにすることができる.本講演では,その解析システムの確立と小惑星や火星からのサンプルリターンについて解説する
特別企画
一般講演
  • 谷川 智彦, 高橋 和彦, 河野 俊一
    セッションID: TA1-02-3
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
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    人物の姿勢や動作を推定するモーションキャプチャに対する需要は高く,センサやマーカーを用いた手法が多く提案・実用化されている.本報告では,非装着・非接触型のモーションキャプチャ技術の開発の一環として,画像から身体の特徴部位を推定する手法を検討する.カメラで取得した人物画像の輪郭線特徴からニューラルネットワークにより身体部位の位置を推定する手法を提案し,その有効性について検討した結果を報告する.
  • 谷口 由里子, 黒江 康明, 森 武宏
    セッションID: TA1-02-4
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    連想記憶はニューラルネットワークの応用例の一つであり,ネットワークの非線形関数は連想記憶の振舞いに大きく影響している.筆者らはこれまでに実数の自己相関型連想記憶を複素領域に拡張したモデル(同期・離散時間連続情報)を考え,その連想記憶としての振舞いを理論的に解析してきた.本論文では,従来と異なる非線形関数を有する複素モデルを考え,その平衡点の安定性を理論的に明らかにする.また,従来のモデルとの性能比較を行う.
  • 酒井 正夫, 本間 経康, 小谷中 洋介, 阿部 健一
    セッションID: TA1-02-5
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
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    We propose an incremental learning by using self-organizing neural structure with dynamic and spatial changing weights for concept formation. An essential core of this self-organization is based on an extended Hebbian rule for the spatial changing and a self-organizing learning with incomplete information for the dynamic changing. A concept formation problem requires the neural network to acquire the complete information structure of a concept using a complete observation of the concept. The connection structure of self-organizing network can store with the information structure by using the two rules. The Hebbian rule can create a necessary connection corresponding to the blind complete information. On the other hand, self-organization can delete unnecessary connections. Finally incremental learning ability of the proposed neural network is proven on the concept formation problem under some conditions.
オーガナイズドセッション
一般講演
オーガナイズドセッション
一般講演
  • 明石 卓也, 福見 稔, 赤松 則男
    セッションID: TA1-06-2
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
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    本研究の目的は口唇領域の抽出である.モバイル機器での読唇システムを構築する上で克服すべき問題として,手ぶれ等による画面全体の激しい動きや,発話に伴う口唇の変化がある.そこで,口唇の特徴や遺伝的アルゴリズムによるテンプレートマッチングを用いる.本稿では我々の従来手法の改良について報告する.
  • 福井 康仁, 川村 光弘, 尾崎 知幸, 菅原 一孔, 小西 亮介
    セッションID: TA1-06-3
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    Lip Reading is known as one of the word recognition method in high noise environments. We propose a hardware realization of lip reading system by using FPGA. By hardware realization of a lip reading system, high-speed and compact stand-alone realization is able to be expected. In this paper, configured for real time processing is expected and operation of each part in the system is conferred. Experimental results of lip reading are also included and are compared with ordinal system developed as software program to show the effectiveness of the proposed system.
  • 中山 佑一, 呉 景龍
    セッションID: TA1-06-4
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    Measurement of human static and dynamic visual acuity and other visual function is very important for traffic safety education. However, conventional test machine of human visual function has the problem that measurement time is long and the measurement value of kinetic eyesight is inaccurate. A new definition method of kinetic eyesight was proposed in this work. Moreover, we have developed a portable test machine of human visual function with multi-option, and its performance also has evaluated.
  • 佐藤 英徳, 加藤 清敬
    セッションID: TA1-06-5
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
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    人間は物体の基本的な概念を抽出し物体の認識が可能である.そのため形が多少異なった物体でも認識できる.このような人間の認識機能を実現するために,本研究では仮想空間上に作成した物体に対しCG技術のモーフィングを用いてウェーブレット変換による物体認識に適用した.それによって,モーフィングによる物体間の中間体が物体形状の差異を吸収し,認識に柔軟に対応した.本研究により,物体認識率が向上したので報告する.
  • 阿瀬 始, 栗原 福次
    セッションID: TA1-07-1
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    機械式立体駐車場は大都市等では,スペース効率の点から近年導入されつつある.コンサートなどのイベント用駐車場では,そのイベント終了時に出庫要求が集中する.この集中する出庫要求に対し,通常出庫作業には使われない入庫エレベータも用いて車の階移動を行うことにより,出庫作業を効率化する出庫スケジューリングシステムを開発した.タブーサーチによる近似解法と分枝限定法による厳密解法を開発し,近似解法の性能を最適解に基づき評価した.
  • Chanda C.K., Chakrabarti A.
    セッションID: TA1-07-2
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    Longitudinal power transmission system (LPS) being common in developing countries, they frequently encounter instabilities due to loss of power and voltage stability during summer months, particularly during afternoon periods diversity when they are subjected to heavy loading, the load density being non-uniform, the reactive demand being also high. During normal steady state operation, the security being low, these longitudinal lines often pressed to wheel heavy real power to industrial load centres. At times, these lines are used to transport higher magnitude of power beyond normal operating limit fixed terminal reactive support for some period of time, mostly some of the lines are required to feed power to an adjoining sub-grid which might be in deficit of desired real power source. This paper presents an approach using QV, PV or nose curves for determining proximity to collapse so that operators can take timely preventive measures to avoid losing the system. In this paper two methods are used. One is predictor and parameterization method and another is corrector method.
  • 岩津 賢, 野田 哲男
    セッションID: TA1-07-4
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    管理対象のFAコントローラとの通信には,通常アプリケーション側で煩雑な接続パラメータの指定が必要である.その対策として,ネットワーク上のFAコントローラを管理するための自動構成機能をP2P技術の前提となるUPnPに基づいて設計し,パソコン上にFAコントローラの機能モジュールと管理ツールを実装した.本稿では,P2P技術の自動構成機能を応用した設定省力化によるFAコントローラの管理手法について論じる.
  • 須田 信一, 澤田 秀夫, 国益 徹也
    セッションID: TA1-07-5
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    風洞試験用の磁力支持天秤装置に磁場フィードバック制御を導入し,速応性の改善が達成されたことは既に報告したとおりである.しかし,磁力支持された風洞用模型には常に空気力が外乱として作用するため,速応性だけでなく,外乱に対するロバスト性を考慮する必要がある.さらに,先の報告では磁場フィードバック系は定数ゲインのみで構成したがそれ以外の制御器を用いた際の制御特性が明確にされていない.また,従来の位置フィードバック制御に用いるPI制御と二重位相進み要素の他に磁場フィードバック制御が加わるため,調整すべき制御定数の数が多くなってしまい,制御系設計が複雑になるという問題もある.そこで,本研究では磁力支持天秤装置における磁場フィードバックを含んだ制御系の設計に対して混合感度問題を設定し,制御定数の調整を図る.
オーガナイズドセッション
  • 濱田 弘志, 湯尻 照
    セッションID: TA1-08-1
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    視覚情報処理における色の認識については,主として中心視がその光センサとしての役割を果たしているが,周辺視の機能も全体のパターンを把握する上で重要な役割を果たしている.本研究では,その中心視と周辺視の照度レベルによる網膜部位の色応答の変化を調べることを目的とし,刺激として物体色を用い,その刺激の色の見えの測定結果から網膜部位の色応答の割合を分析しカラーゾーンマップを作成した.
  • 竹田 博, 木村 陵介, 坪井 桂一, 木村 剛士
    セッションID: TA1-08-2
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    自動車組立工程において,トレイに配列されたタイヤ用ナットの有無やその姿勢の検査が行われている.これまで,テンプレートマッチング法による自動化が試みられたが,安定なナット画像が得られないため実現していない.そこで,我々が開発している境界学習型NNを適用した.この方法は,正常データの統計解析を基に正常データの近傍に多数のデータを生成し,近傍データに対してはNN出力値が0となるように学習する方法である.適用の結果,検査精度99.99%を達成し,検査の自動化を可能にした.
  • 西本 澄, 蔵重 元樹, 栗坂 聡
    セッションID: TA1-08-3
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    オフセット駆動輪を有する車輪型全方向移動ロボットの位置と方向の計測を直交するレーザスペックル変位を観測することにより行う方式を提案する.2次元平面内を運動する剛体の位置・方向計測の原理を示し,全方向移動ロボットによる並進運動,円運動,自転運動時の位置・方向計測実験を行い,レーザスペックル変位観測による位置・方向計測の有用性を示す.
  • 西本 澄, 佐上 敦則
    セッションID: TA1-08-4
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    移動ロボットの3次元環境地図の作成をレーザレンジファインダから得られる3次元データを用いて短時間に行う手法を開発した.3次元データにハフ変換を適用し,空間内に存在する水平面,および鉛直平面を選択的に抽出する.マイクロプロセッサの高速化とあわせて短時間でこれらの計測と情報処理が可能となった.実験室に設定された環境についてこれらの手法を適用し,良好な精度で平面が抽出できることを示す.
  • 尾崎 賢二, 曽我 一利, 新 誠一, 丸川 征四郎
    セッションID: TA1-09-1
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    生命維持装置である人工呼吸器の理想的換気モードとしてProportional AssistVentilation法がProf.Younesにより提案され臨床報告もなされている.この方法は従来の従圧(一定圧)換気法や従量換気法とは異なり,患者の呼吸努力を表現する呼吸筋による作動圧力Pmusに比例増幅して患者をアシストする換気法と言える.しかし,この換気法は本質的にPositive Feedback構成であり,Runaway現象が起こり得ること等から必ずしも普及しているとは言い難い.本報告では,まず従来のPAV法の制御ブロック図を示し,これに対して,患者の呼吸器系の気道抵抗と肺のコンプライアンスの同定値を内部モデルに含む制御系を提案し,この制御系内で上記Pmusを外乱としてRealtimeに推定することを可能とし,結果として,ロバスト安定余裕を増加せしめるとともに,換気を司るサーボ系を含めた応答性を高めうることを理論とシミュレーション計算の両面で実証した結果を報告する.さらに,最近報告されている従来方式のPAV法の呼気非同期性やRunaway現象の問題点に対しても提案した方式が,従来の方式に比較して大幅に改善しうることを確認した結果を報告する.
  • 王 碩玉, 水本 雅晴, 土谷 武士
    セッションID: TA1-09-2
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    We are developing human reasoning engine based on the fuzzy reasoning methods. This human reasoning engine will be explained in this paper. The following five reasoning algorithms and example of application are contained in this human reasoning engine. (1) Mamdani's fuzzy reasoning method. (2) Functional fuzzy reasoning method. (3) Simplified fuzzy method. (4)Product-Sum type fuzzy method. (5) Distance type fuzzy reasoning method.
  • 井上 喜雄, 松田 拓也, 芝田 京子, 谷岡 哲也, 甲斐 義弘
    セッションID: TA1-09-3
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    歩行リハビリテーションを行う場合には,患者の関節モーメントは非常に有効な情報となる.そこで,複数の圧力センサを内蔵した履物を試作し,圧力センサの出力を信号処理することにより,床反力および足関節モーメントを推定するシステムを提案した.提案するシステムを用いた推定結果は,従来から用いられている据え置き型のシステムによる結果とよく一致した.
一般講演
オーガナイズドセッション
一般講演
  • 奥山 佳史
    セッションID: TA1-13-1
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    現在,制御系はすべて時間的/空間的に離散値化された信号によって実現されている.それにもかかわらず,その動的な振舞い・安定性はほとんど解明されていない.この論文は,離散値化/量子化に伴う階段状の非線形特性を,あるしきい値より小さな部分と,それより大きな部分より定まるセクタ内に分けて考え,大域的な意味でのロバスト安定条件と,Aizermanの推測の成立する条件を定めるとともに,数値例を与えている.
  • Otsuka Naohisa, Abdursul Rixat
    セッションID: TA1-13-2
    発行日: 2003年
    公開日: 2004/12/27
    会議録・要旨集 フリー
    本論文では,与えられた部分空間が,一般化不変部分空間であるための条件について考察し,不確かな各パラメータが,与えられた区間にある場合も含め,有限個の条件と同値であることを示す.さらに,得られた結果とGhoshによって研究された同時不変部分空間との関係について考察し,同時(A,B)不変部分空間の最大元および同時(C,A)不変部分空間の最小元を求めるアルゴリズムについても考察する.
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