非線形制御系に対してPID制御など構造の簡単な制御系を適用する場合，動作点に応じてゲインを切り替える必要があるが，ゲイン調整に関する明確な基準がなく設計される場合が多い．そこで本稿では非線形モデル予測制御手法を用いて，与えられた評価関数を最適にするゲイン調整法を与え有効性を検討する．

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本研究では，制御対象や制御器のモデルを特定の環境に依存せず拡張性のある形式で表現する制御系モデリング言語CSML（Control System Modeling Language）を提案する．制御系モデルの標準形式として広く利用できるよう，モデルの妥当性検証のためにXMLSchemaを用いてモデルの構造を定義し，シミュレーションや組み込み実装のためにCSMLからソースコードを生成するシステムを開発した．

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非線形システムの予測・予測制御問題に対する局所的モデリングが注目されている．局所的モデリングではデータが大量にあるほど精度は良くなるが，一方で検索時間の増大という問題が生じてしまう．本研究では局所的モデリングの一つとして我々が提案したデータベースオンラインモデリングに独立成分分析を併用することにより，データ圧縮をし，予測・予測制御を行う．

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グラフ電卓 TI-92Plus は数式処理機能を有する高機能電卓である．本講演では，その上で作成したフィードバック制御系解析・設計用ライブラリを紹介する．また，本電卓にマイコンを接続することにより，設計した制御器をダウンロードして制御を行うことが可能となる．このことに関しても触れる予定である．

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自律移動ロボットのシステムは，１CPUによるリアルタイムOSを用いたものが一般的であり，これには構成が単純でプログラム開発が容易な利点がある．しかし，負荷の変動による実行性能の低下等の問題が考えられる．本研究は，ロコモーション制御をこのCPUの処理から分離し，H８マイコンを用いた組込みシステムによって行う手法を提案する．これには，ITRONをOSに採用し，高いリアルタイム性が要求される走行制御プログラムを実装する．

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我々は，ISO/IEC 14496の仕様書を元に，組み込み機器向けリアルタイムMPEG４コーデックソフトウエアのフルスクラッチ実装を行った．そして，実装したMPEG４エンコーダにMPEG４の特性（動き検出，マクロブロックモード，量子化スケール設定等）を利用した改造を行い入力画像に一定量以上の変化が発生した場合のみエンコードを行う機能を追加して自動録画機能を有する監視カメラシステムを開発した．

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本報告では, 劣駆動システムの代表例であるAcrobotを対象とした振り上げ制御問題を取り扱う. 従来の研究とは異なり, 本稿では, Lyapunov安定性理論に基づき, エネルギー制御法によるAcrobotの振り上げ制御則を開発し, エネルギーの収束性を解析する. その解析により, Acrobotの振り上げ制御を可能とするための機械パラメータと制御パラメータに関する条件を与え, その振り上げ制御システムにおけるAcrobotの挙動を理論的に解明すると共に, Acrobotの振り上げ制御にエネルギー制御法が有効であることを理論的に示す. また, シミュレーションによって, 開発した制御則の有効性を示す.

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In this research, a method to obtain the optimal shape of object at the design stage. At when the object received unknown force, the control system has to suppress the affection caused by the outer force. H1 control method is used for suppress the affection to minimize in variety cases. To optimize the strength and controllability simultaneously, an evaluation function is defined to evaluate the total performance of the object. With simulation, the availability of this method is certified.

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液体タンクを移動台車に搭載して搬送する場合，移動台車の速度制御のみでは横方向の液面振動を制振することが出来ない．そこで，進行方向と横方向にタンクを傾斜させる２軸回転式アクティブ吸振器を移動台車に取り付けることを考える．この吸振器を最適サーボ系により制御し，搬送時に生じる液面振動を制振させる．制振性能とエネルギ効率の観点から，この吸振器の回転中心の位置を合理的に設計する方法を提案する．

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近年，制御系と同時に機械系を設計することで制御性能の向上を図る，機械・制御系統合化設計アプローチが注目されている．本研究は有人ビークルにおけるビークルを機械系，操縦者を制御系とみなすことにより，目標値入力への追従性能を向上させる操縦支援制御系の構成について，統合化設計のアプローチを用いて考察する．

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A suspension system is proposed whose compliance for direct disturbance forces is zero. The zero compliance property is realized by connecting a suspension with positive stiffness and an active suspension mechanism with an air actuator in series. The active suspension is designed to have negative stiffness for disturbance forces acting on the suspended mass. The fundamental properties of the proposed system are studied experimentally.

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近年マスコミ等で医療ミスの実状について大きく報道され話題になっている．解決策としては看護師の数を増やすか，手作業で作られている勤務表を見直し，負担を減らす必要がある．そこで，看護師の勤務スケジュールを自動作成するための手法の実用性について検証する．従来から研究やソフトはあるが，それらの解法には一般性が無く，実用性については考慮されていないものが多い．そこで，設定された条件のみを満たすことだけに注目した解法を改良し，実用性について考慮し，結果について考察する．

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清涼飲料水製造では需要変化が頻繁に起こるため，生産スケジューリングの高速化により上記変動に適切に対応する生産が求められている．筆者らは，この課題を解決するために分散エージェントによるスケジューリング法を提案した．この方法の性能を確めるためにGA法を，取り上げ数値実験により提案した方法と比較検討した．

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Diversification of customers’ demands and shortening of product life cycle force manufactures to supply a customer with a variety of products with lead time as short as possible. In a production system which produces both the make-to-order and the make-to-stock products concurrently, a method has been devised in many factories to achieve short lead time by reassigning available in-process make-to-stock jobs to the receipt order. In this paper, we proposed a procedure of reassignment control using the concept of production sheet booking system. Focusing on shortening lead time of promised jobs, we evaluate the performance of the proposed procedure by using a simple flow shop model.

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A due-date conformance scheduling method is proposed which uses Genetic algorithm and takes account of job insertion. The proposed method consists of two step operations. First operation is to generate an active schedule by Genetic Algorithms under planning condition including large lot size jobs. Second operation is to interrupt the processing of large lot size jobs and to insert small lot size jobs by utilizing parameters. In this paper, the performance of the proposed method is evaluated by simple flow shop model.

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本研究では製品開発のためのリスク評価手法を提案する．作業ストラクチャー展開図を用いて製品を部品・ユニットへストラクチャー展開する．次に，製造段階でのリスクを安全品質，コスト，納期及び情報に分類して，分析・評価する．そして，作業ストラクチャー展開図におけるレベル毎のリスクを見積もる．

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計測制御装置を情報系システムに接続することが一般的になりつつあるが，その作業にはネットワークの知識，制御の知識など複合知識が要求され種々の問題が生じている．本研究では，これらの作業に必要な知識群をリテラシー（複合知識，周辺知識，予備知識）と呼ぶことにし，ここに生産システムのリテラシーフリー化という概念を提案する．本稿では応用例として，ネットワーク接続設定自動化，P2Pシステム，ハードウェアEAIを論ずる．

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This work intends a disciplinary integration of ideas from relevant movements such as Permaculture by B. Mollison towards a sustainable spatial structure design with spatial understanding of the environment. Spatial understanding of our environment informs us our ways to behave or interact with other people and with nature. In this way, we propose a methodology based on the fuzzy logic combined with mathematical morphology operations to analyze shapes in terms of space through which many structures may be developed from simple shapes. Also, we employ modal logic to conceptualize “possible situations” by which spatial understanding of physical structures can be obtained providing alternative ways of designing sustainable and lively spatial structures around us.

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一般に顔画像は，照明条件，表情，髪型，化粧，メガネの着脱，体調など様々な要因によって大きく変動する．よって，顔画像認識に基づく個人認証システムにおいて，最初から登録者の顔画像を十分に収集することは困難といえる．この解決法として，認識誤りに基づいた追加学習を導入することが考えられ，これまでも様々な研究が行われている．我々は，これまで追加学習特性に優れたRBFネットワークの拡張モデルを提案しており，これを個人認証システムに適用し，その認識性能と追加学習特性を評価する．

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本発表では，線形計画法を用いたリファレンスガバナはマルチパラメトリック線形計画問題に帰着できることを示し，それを利用した方法を提案する．マルチパラメトリック線形計画問題を解くことにより，最適解はパラメータの区分的アフィン関数で表現できる．これによりオンライン計算量が軽減されることが期待される．

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階層型ニューラルネットワークと自己組織化ニューラルネットワークを組み合わせたシステムを構築し，熱延ルーパ制御系のモータ駆動（二次遅れ）系の非減衰固有角周波数，制御ゲインおよび検出遅れ時間を定量的に推定して故障診断に用いる方法を検討した．

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同時摂動学習則を用いたニューラルネットワークのFPGA化について述べる．従来学習則として用いられているバックプロパゲーション法に比べて，同時摂動学習法がハードウェア化の点で有効であることを，いくつかの例を挙げて説明する．

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センサ融合はロボット等の分野において，非常に重要視されている．しかし，従来のセンサ融合では装備されたセンサの情報をすべて融合に使用しており，センサ情報に著しいノイズがある場合有用な融合結果が得られない．従来，我々はセンサ情報の評価を行い，その評価に応じてプロダクションルールによりセンサ選択を行い，ニューラルネットワークで融合を行う手法を提案してきた．本発表では，センサ情報の評価に基づくセンサ選択ルールを進化学習により獲得する新たなセンサ選択手法を提案する．

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The physically handicapped with the traditional wheelchair is difficult to overcome the bump, and the care personal, too. Furthermore, by the fixed seat of wheelchair, it is hard to take things of height position and it becomes a burden. In this paper, the attitude control mechanism which can adjust the height by using 4 flexible axes, is developed for the wheelchairs. Further, 4 flexible axes were controlled according to the angle of seat by using an angle sensor, and the seat level always was kept. The control mechanism can prevent turnover accident in the wheelchair and can correspond to the load surface.

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高齢化社会の進展とともに，体に多少の不自由を感じる人から寝たきりの人まで，移動補助機器に関する多様なニーズが存在する．本研究ではこれらに対応する機器として，機構の大幅な簡略化及びソフトウェアによる制御により操縦を容易にして全方向移動を実現し，これを用いて小型で安価な全方向移動車椅子を開発する．また，強化学習を用いた障害物回避補助システムを実装することにより，使用者の操縦能力に応じて，適切に障害物の回避を補助する．

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In this paper, we approach a welfare apparatus assistance system which can be remote controlled. The apparatus is connected to a remote computer running a server program. The client program made with FLASH is in a local computer. Today, the network will be need and diffuse in our life more and more. And Japanese society will be increasingly aging society in the near future. So, we consider that this system will support our care life.

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行き先階登録方式エレベータに関する既存の研究では，乗客はホール到着 時に必ず自分の行き先階を登録するものとしていた．しかしこの方法には，同じ乗客が行き先階を何度も登録してしまうという問題があった．そこで本研究では，乗客は自分の行き先階が未登録の場合のみボタンを押すという方法を考え，計算機実験によって既研究の登録方法と比較する．また，エレベータのかご内にも行き先階登録用のボタンを設ける効果についても検討する．

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設備の運転操作手順の検討や操作マニュアルの作成を支援するための対象表現モデルと処理方式について提案する．対象物を機能・構造・挙動の３要素によって表現する従来の機能モデリングの考え方をベースとし，操作手順を機能の組み合せとその順序および依存関係によって記述した操作シナリオの考え方を新たに導入する．これによって，操作手順に対する設計意図の理解や代替操作手順の確認などマニュアル作成に必要な情報を対象モデルから導出する．

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自律型移動ロボットが人や障害物などの混在する実環境でエレベータを用いるためには，それら障害物に影響されにくい，エレベータの操作や情報取得のための通信が必要となる．そこで，通信方法に，DTMF信号によりFM変調された超音波を用いる事により，障害物に影響されにくい人との共存性の高いエレベータ通信システムを考案する．このシステムを用いた実環境での通信実験の結果とその有用性について報告する．

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各種シミュレーションを運用時に利用するシステムにおいては，設備更新時にシミュレーションのモデルを再度作成することが多い．ここでは，初期設計時に設計者が行なう設備情報を参照してモデル化する操作に着目し，設備更新時にシミュレーションモデルの更新を容易にするシステムを提案する．

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人工呼吸器の使用において，各患者・各病状に適した換気条件をセットするためには，肺呼吸のダイナミクスを表現するモデルが非常に重要である．本稿では，多項式のエラスタンスと気道のレジスタンスを持つ２次微分方程式の肺呼吸モデルを提案し，肺呼吸の非線形動特性を表現可能にした．また，数値積分演算法を適用して，連続時間同定モデルを導き，そのパラメータのオフライン及びオンライン推定アルゴリズムを与えた．臨床実験データにより，本稿の提案手法の有効性を検証した．

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近年，痴呆症などの記憶障害が多数報告されているが，それらについての早期診断や治療法はまだ確立されていない．また，人間の記憶システムについてはまだわからないことが多くある．本研究では，プライミングテストを用いて認知実験，生体計測（脳波，fMRI），数理解析などの手法を用いて記憶における脳の賦活部位を同定し，記憶システムの解明と痴呆症早期診断などの応用に基礎データを提供する．

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スポーツ科学の分野では，様々な手法によって，スポーツ能力の向上を目標とした研究が行われている．そこで，移動視標を用いたタイミング予測に関する研究を行い，人がどれだけ正確に視標や自己の運動時間を認識しているかということを検討し，スポーツにおける打つ，投げる等の運動機能を解明する．またスポーツ能力向上に有効なデータを提供することにより，バーチャルリアリティによるトレーニング機器の開発にも利用できる．

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人間の情報処理において，注意は情報を選択する役割を担っている．本研究では視聴覚に空間，特徴，時間の各注意課題を与え，その反応時間を計測する認知実験と，課題中の脳活動を計測するfMRI実験を行う．計測結果により視聴覚の注意の特性を検討し，マルチメディアシステム・ヒューマンインターフェース等への応用に有用な基礎データを提供する．

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人体には視覚刺激や聴覚刺激の位置情報を取得できる機構が備わっている．それは両目・両耳のように，対になる器官を持つということも理由として挙げられるが，複数の感覚によってその情報を明確にするという事も考えられる．特に音源の位置特定に関して，視覚情報は重要な手掛かりとなる．そこで，本研究では空間知覚における視覚と聴覚の関わりについて着目し，視聴覚刺激によって，どのような空間知覚の変化が見られるかを調査する．

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本稿ではGrowing Neural Gas Algorithmとクラス管理機構からなる新しい漸増的な状態分割法を提案する．GNGは情報を縮約しつつ入力空間でどの領域に入力があるかを学習し，一方，クラス管理機構は，GNGのユニットに関連付けられた予測ベクトルとその予測誤差情報からユニットを分類する．

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In this report, we have developed a pneumatically assist system for human walk who has a handicap or damage. The assist system supports the human leg force by using pneumatic linear actuators when he desires to stretch his knee joints. This system consists of two outfits of each leg actuated by pneumatic linear cylinder and a pair of shows having the weight sensors on the sole. When the human tries to move, the force change is detected by sensors on shoes and the unique signal forms in the various conditions, i.e. he attempts to walk, go up/down the stairs, are used to decide the assist timing of each assist control mode. The usefulness of this system will be evaluated by the power reducing ratio of human and his impression for assist.

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本研究では，著者らがこれまでに試作した転倒防止機能をもつ歩行支援機を用いて健常者が転倒した場合の下肢の各筋の筋張力を筋骨格モデルに基づいて解析する．筋張力の解析結果と筋電位測定結果とを比較・検討し，健常者の下肢の筋張力を解析することの意義などについて考察する．

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人間は二足歩行で移動するために加齢障害等で腰や脚足が不自由になると寝たきりになりやすい．しかし，その場合でも「人体動作支援ロボット」を使用して机に着座することができれば，腕手を使ってかなりの作業ができる場合がある．本研究では身体をメカニカルに保持して重力による影響を軽減するという考え方でベッドから椅子机に人体を移動させる方法について述べる．

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The robot coexistence and works with human should generate the movement not only safe, but also accepted by human emotions. It is an important candidate for human emotions to generate acceptable motion. In this research, we consider in case trajectories of the human cross each other. At that time, we analyze the movement thought that human take care with the other and a simple model expresses the avoidance motion that man generates based on an analytical result. From these results, we aim to plan the trajectory of the robot based on the generated model.

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ファジィモデリングは有用な非線形システムの同定法のひとつである．また，遺伝的アルゴリズムを用いてファジィルールを自動的に獲得する手法がいくつか提案されてきており，その有用性が示されてきている．そこで，本報告では，遺伝的アルゴリズムを用いて，データからファジィルールを学習することで，適応的に非線形システムを同定する手法を提案する．また，数値シミュレーションにより提案手法の有用性を示す．

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リカレント型ニューラルネット（RNN）を利用してプラントPID制御ゲインの自動調整モデルを開発した．このモデルには，制御結果の評価値を用いた学習機構が付加されている．このモデルを熱延ルーパ制御に適用してその効果を確認した．

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近年，DNA塩基配列の意味のある部分（遺伝子）の機能の解明がますます重要になってきている．いくつかの遺伝子の機能は明らかにされているが，大半の遺伝子の機能は未知である．そこで，遺伝子発現パターンをクラスタリングすることによって，遺伝子の機能を推定する研究が活発に行われている．本報告では，DNAマイクロアレイによって得られるイースト菌遺伝子発現データを分類することを目的として，自己組織化マップのユニットのクラス分類境界を明確にするクラスタリング方法として，k-means法の適用可能性を評価する．得られた結果より，k-means法によって，学習後の自己組織化マップのユニット間のクラス分類境界を明確にできることがわかった．

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通常の情報配信サービスにおいて，複数のユーザが通信リソースを公平に分配し情報を取得する仕組みでは，情報を取得する１回のアクセス時にどれだけの帯域が割り振られるかが決定される．この仕組みでは，繰り返しサービスを利用する中で，運良く多くの帯域を利用できるユーザとあまり恩恵に被ることができないユーザが出てくるなど，サービスに不公平が生じる．作者らは，ユーザの満足度を累積値で評価し，これを公平化する情報配信方式について提案する．

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本研究は，自律分散型FMSのAGV行動をリアルタイムに制御する未来予測推論の推論効率を向上させるために，記憶を用いた仮説優先順位の決定法を提案した．この方法は，過去の生産状況とその時決定したAGV行動を記憶内容とし，この記憶内容を利用して，競合仮説から真として選び出す可能性の高い順に優先順位を付けて仮説を並べることで，未来予測推論の効率向上をめざした．特に，新記憶の追加や，忘却を繰り返し，常に記憶の中身を更新していく機能を持つ特徴を持つ．

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線形化逆解析法はこれまで等方弾性体中の欠陥の形状再構成に用いられてきた．一方，波動伝播，散乱特性が材料の異方性によって大きく変化することはよく知られているが，異方弾性体に対する逆解析はほとんど行われていない．本研究は，TMCP鋼などの比較的異方性の強い鋼材に対する超音波非破壊検査の高精度化を目的として，ボルン線形化逆解析法による異方性材料における欠陥形状再構成を数値シミュレーションするものである．

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角溶接部における，高精度な未溶着高さ測定方法を開発した．フランジ面から超音波を焦点型探触子で入射し，未溶着端部のエコーとウェブ底面のエコーを同時に受信し両者の時間差から未溶着高さを測定する方法である．被測定対象によらず安定したエコー検出を可能とした探傷ヘッドと動的ゲート設定によるピーク検出などの処理アルゴリズムを開発したことにより，手動走査ながら操作者によらず安定した測定結果が得られる，高精度で高速な未溶着高さ測定装置を実現した．

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High quality is required to product of steel in the country. Measurement technology corresponding to it becomes more and more important. Eddy current testing is used for surface inspection of steel product. This technique has characteristic of high speed and non-contact inspection, but it is the present conditions that there is a problem in discrimination of the magnetic noise. Therefore we carried out making modeling of crack signal and noise signal using numerical analysis and examined high reliability inspection technique for eddy current testing on steel product.

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熱延仕上スタンド間において，鋼板速度を高精度に測定することは，通板安定性向上や寸法精度精度向上につながる．しかし，スタンド間は圧延時の振動・高熱に加えて，大量の冷却水を使用する劣悪な環境であるため，有効な測定手段がなかった．今回，LDVを仕上スタンド間に設置し，エアパージ等環境対策と信号処理改善により，安定測定の目処を得たので報告する．

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優れた磁気特性を持つ6.5％珪素鋼板の品質管理をより安定に行うため，非接触渦流式オンラインSi濃度計を開発した．直流磁化を飽和レベル近傍まで印加し，Si濃度変化による透磁率変動という誤差要因を抑えることで，高精度な測定が可能となった．本原理に基づきオンラインテストを行い，±0.1Si％の精度にて測定可能であることを示した．

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