• タイヤの横滑りを考慮した厳密な線形化による操舵角制御
  野中 謙一郎, 中山 元
  セッションID: 710
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.101.0
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  車輪に横滑りを有しない非ホロノミック車両は，厳密な線形化による操舵角制御を用いて大域的に安定な軌道追従ができる事が知られている．しかし現実の車両には横滑りが発生し，その挙動は車両速度やタイヤの特性により変化する．本研究では横滑りを有する車両において非ホロノミック車両のそれと同等の挙動を実現する修正操舵角制御器を提案する．また閉ループ系の安定性を示し，シミュレーションにより軌道追従性能の検証を行う．

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• μーmax制御器の構成
  山根 裕造
  セッションID: 711
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.102.0
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  本研究では摩擦係数μがスリップ率λの関数形で陽に表現できる仮定の上で理論展開している。ビークル速度制御のおいて、１）目標値達成時間の短縮のため、μ-maxを維持するコントローラを提案している。２）また、目標値速度時間応答の過渡特性を抑制するコントローラを提案している。３）１）２）を同時に考慮したコントローラの構成法を提案している。

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• アクティブインターフェイスビークルの開発
  山田 将也, 永井 正夫, 鎌田 崇義, 吉田 秀久
  セッションID: 712
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.103.0
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  本研究は，スロットルペダル，ブレーキペダル，ハンドルの各操作系をバイワイヤとしたコックピットを有し，コンピュータによる操作介入を可能とするアクティブインターフェイスビークルの開発を目的とする．本報告では，ハンドルをバイワイヤとしたステアバイワイヤ及びブレーキペダルをバイワイヤとしたブレーキバイワイヤの制御の基盤となるシステム開発について報告する．

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• 鉄道車両一軸操舵台車のパワーアシスト制御による曲線通過性能向上
  道辻 洋平, 須田 義大
  セッションID: 713
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.104.0
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  鉄道車両における曲線通過性能と高速走行安定性の両立は次世代ビークルデザインとして確立されるべき課題の一つである．本報で提案する一軸操舵台車は，一軸台車の前後支持機構をパワーステアリング・ヨーダンパに置き換えることで, パッシブな性質により高速走行安定性を確保しつつ，アクティブ制御により過渡的な曲線通過をアシスト制御可能である．本報告では，提案する台車の走行安定性向上のための設計手法に加えて，曲線通過性能向上のためのアクティブ制御手法について述べている．さらに，提案理論を検証するために，1/10スケール走行実験軌道を用いた実験を行い，曲線通過性能と走行安定性に対する有効性を確認したので報告する．

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• 左右駆動力配分最適化による車輌安定性制御
  大谷 朝彦, 飯田 和雄
  セッションID: 714
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.105.0
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  車の走行は「走る」「曲がる」「止まる」の3種類の運動で成り立っているが、これらはタイヤと路面との間に作用する摩擦力があるからこそ可能である。「走る」「止まる」は縦方向、「曲がる」は横方向の摩擦力を利用するが、その摩擦力には限界がある。アクティブセーフティとはその摩擦力を最大限に利用し、事故を未然に防止する技術である。今回はその一つである車輌安定性制御に於いて、左右駆動力配分の制御パラメータをCarSimとmodeFRONTIERとを使用して最適化した事例を紹介する。

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• 全輪操舵システムを有する連結バスの操舵制御に関する研究
  金子 哲也, 飯塚 尚司, 景山 一郎
  セッションID: 715
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.106.0
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  連結バスに自動運転制御技術を適用した次世代の中量公共交通システムを想定し，車両の操舵制御システムについて検討した結果を報告する．車両は全輪操舵機構を有し，鉄道車両同様に全車軸中心が同ー軌跡をたどる同轍走行実現のための制御手法について，運動力学モデルを用いた数値シミュレーション，および模型車両による走行実験により検討を行った結果を報告する．

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• 光ディスクにおける高ゲインサーボ制御の適用実験
  浦川 禎之
  セッションID: 801
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.107.0
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  光ディスクドライブでは、携帯機器への適用や高倍速化により、振動衝撃や周ブレに強いさまざまな制御器が検討されているが、高度な制御技術を必要とし、回路規模や演算時間の増大を招く。ここでは、一般の制御器と同じ構成ながら、複素零点を持たせることで、低域ゲインが高く外乱に強い制御器を構成し、この制御器を光ディスクドライブに適用したときの効果を示す。

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• モード切り換え型制御系における初期値補償の最適化
  梅村 卓也, 不破 勝彦, 神藤 久
  セッションID: 802
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.108.0
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  磁気ディスクのヘッド位置決めの際に適用されるモード切り換え型制御系では，切り換え後の制御器の初期状態を再設定する初期値補償が行われている．本稿では最初に配置可能な零点のクラスについて考察を行う．次に配置すべき零点の数が制御器の次数よりも少ない場合，制御器の初期値の設定の際に自由度が存在するので，その自由度を用いた零入力応答の最適化について考察する．

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• 周期時変システムの周波数応答行列に基く磁気ディスク装置のマルチレートノッチフィルタ設計
  原 武生
  セッションID: 803
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.109.0
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  磁気ディスク装置においてマルチレートコントローラは広く使われているが、従来のリフティングによる定式化では、ナイキスト周波数以上の周波数の特性を表現することができなかった。本発表では、仮想的なサンプル点を導入することでナイキスト周波数以上の周波数解析を可能にし、高域のマージンを陽に考慮したノッチフィルタの設計法を提案する。

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• 機構・制御系統合化設計によるハードディスク装置の高帯域化
  熱海 武憲, 清水 利彦, 有坂 寿洋
  セッションID: 804
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.110.0
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  ハードディスク装置のヘッド位置決め制御系に対して，制御帯域の高帯域化を目的とした機構・制御系統合化設計を行った．制御帯域を制限する要素が，機構共振の共振周波数とモード影響定数であることを示し，共振周波数の向上のみでなく，モード影響定数の低減が重要であることを示した．さらに，モード影響定数の低減を目指し，４節リンク機構を応用した機構系を開発し制御帯域の向上を実現した．

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• ハードディスクのシーク制御のための残留振動の最適化
  平田 光男
  セッションID: 805
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.111.0
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  筆者らはこれまでハードディスクドライブのシーク制御のためのフィードフォワード入力を，周波数生計型終端状態制御に基づき求める手法を提案してきた。これらの手法では，制御入力のフーリエ変換のゲインを共振モードの存在する周波数帯域で低減する事で，残留振動低減を間接的に可能とした。しかし，シーク開始時に加振された振動は，シーク終了時までに減衰するため，残留振動に対する寄与は低いが，シーク終了時に加振された振動は残留振動に大きく寄与する。従って，時系列を考慮した評価が必要である。本論文では，この問題に対する一つの解を，終端状態制御の枠組みで示す。そして，シミュレーションによりその有効性を検証する。

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• ピエゾ素子を用いたアクティブ損傷検知
  藤本 明子, 三田 彰
  セッションID: 806
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.112.0
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  圧電素子(PZT)を用いたアクティブ損傷検知手法としてパターン認識手法の1つであるサポートベクトルマシン(SVM)を用いた定常加振法を提案する。ボルト接合部の表面に接着したPZTを同時に加振させることで発生する超音波の反射屈折によって生じる波動を捕らえ、そのパターンを学習することによって、損傷検知を行う仕組みである。

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• ΔΣ変換を用いたデジタルセンサ
  吉川 史郎, 三田 彰
  セッションID: 807
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.113.0
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  アナログケーブルによる煩雑さや配線間違いによる故障をまねくことがある。そこで情報をデジタル化することで克服するため、オールデジタル化することが望ましい。その第一歩として、１bitサーボ回路を構成するセンサを組み込み、ΔΣ変調を活用したデジタルセンサについての検討を行う。

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• 構造ヘルスモニタリングシステムを支える光ファイバセンサ技術
  岩城 英朗
  セッションID: 808
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.114.0
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  FBG型光ファイバセンサを用いた建築構造ヘルスモニタリングシステムの開発事例を示し，上記システムを支えた光ファイバセンサ技術について，FBG変位計の開発および新たに開発した金属被覆FBGセンサを示した．

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• ハザード軽減のためのユビキタスセンサネットワーク
  倉田 成人, スペンサー ビリー, ルイズサンドバル マニュエル
  セッションID: 809
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.115.0
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  バークレイ・モートによるスマートなワイヤレス・センサネットワークの構造ヘルスモニタリングと制御への応用を提案されている。本論文では、MICA2モートに関して、ビルのリスクモニタリングのためのワイヤレス加速度センサとしての性能を試験した結果を示す。

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• 張力制御機構を有する大型宇宙構造物のスティックスリップに対する姿勢安定度評価
  谷脇 滋宗, 小島 寧, 狼 嘉彰
  セッションID: 810
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.116.0
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  張力型展開構造物は，収納性に優れ，さらに軽量かつ高剛性という点で，人工衛星の太陽電池パドル等への応用が期待されるが，張力制御機構にスティックスリップが生じた場合に構造全体にどのように影響するかを評価しておくことが設計上重要である．本講演では，張力型展開構造物のスティックスリップ現象をともなう大型衛星の姿勢運動を，平衡点の移動をともなう線形動力学モデルとして定式化し，スティックスリップによって発生する周期外乱に対する姿勢安定性を時間領域および周波数領域で評価する手法を提案する．本手法を実機衛星ADEOSの解析に適用し，フライトデータに見られた異常振動を再現する．

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• 可視光を利用した地球センサによる姿勢推定実験
  関口 毅, 山元 透, 岩丸 康範
  セッションID: 811
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.117.0
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  従来の地球センサは、地球大気のＣＯ2が放射する赤外線を検出することにより２軸姿勢を検出している。これに対して可視光を利用した地球センサは、地球画像を処理することにより３軸姿勢を推定することができる。可視光を利用した地球センサとしてμ-LabSatに搭載したＣＣＤ地球センサの原理、軌道上実験結果等についてその概要を報告する。

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• 小型衛星μ-LabSatにおける２個のホイールによる月トラッキング姿勢制御実験
  照井 冬人, 木村 真一, 永井 康史, 山本 宏, 吉原 圭介, 山元 透, 中須賀 真一
  セッションID: 812
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.118.0
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  2002年12月14日にH-IIAロケットでADEOS-IIと相乗りで種子島より打ち上げられたμLABSATと呼ばれる小型衛星は初期の計画されたミッションを成功裏に終了し、打ち上げ後、1年4ヶ月たった現在でも正常に機能している。この衛星の後期利用実験として、4月7日、9日に、搭載するカメラの画像において月を認識、月の画像内での位置を中心に持ってくるように、限られた2個のホイールを用いることによって姿勢を制御する実験に成功した。この実験の成果について紹介する。

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• 柔支持回転体に対するバランス制御の一手法
  西村 修, 千田 有一, 大富 浩一
  セッションID: 813
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.119.0
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  軸が柔らかく支持された回転体のバランス制御において、支持台の振動による回転体軸の変位量と、回転不釣合いによる回転体軸の変位量を区別する手法を提案し、解析結果を示す。

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• 画像情報の遅れを補償した宇宙ロボットのビジュアルフィードバック制御
  高橋 伸也, 翁 志強, 西村 秀和
  セッションID: 814
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.120.0
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  CCDカメラから得られる情報には画像処理などによるむだ時間が存在し，制御のサンプル周期に比べ，その更新周期は非常に長いため，制御入力遅れが生じ，目標軌道への追従性能は十分ではない．本研究ではカルマンフィルタによる角速度推定値，むだ時間補償および画像情報サンプル点間の位置推定を組み合わせた画像情報遅れ補償法および角速度推定法を提案し，フィードバック制御性能の向上を図る．

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• 音楽刺激下での脳波の時間-周波数解析によるリラクゼーション評価
  岩本 明峰
  セッションID: 901
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.121.0
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  現在，音楽療法によるリラクゼーションの効果が報告されているが定量的な評価はあまりなされていない。本研究では，癒し系音楽を聞いている時の脳波を計測し，その時間_-_周波数解析と得られたパワースペクトル比より，被験者のリラクゼーション効果の評価を行う。

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• 赤外光線の位置情報等をプロジェクタ画面に反映させるプレゼンテーションシステムとその応用
  進藤 正彦, 青島 伸治
  セッションID: 902
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.122.0
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  現在広く用いられているプレゼンテーションシステムの問題点を改善する手法を提案し，より聴衆がわかりやすく見やすい環境を構築する．さらにプレゼンテーションの記録・配信時におけるデータ量の削減方法など，この手法によるシステムの応用を提案する．

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• 業界構造を考慮した携帯電話ユーザに対するセグメンテーション戦略
  寺社下 晃, 正道寺 勉
  セッションID: 903
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.123.0
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  本研究では、キャリアとメーカという2つの産業によって構成される複雑な業界、すなわち携帯電話産業においてアンケートデータを利用してユーザ構造を分析した。我々はアンケートデータをビットパターンと見なすことにより、高速処理を実現した。本論文では、Majority Algorithmによる分析結果を報告している。近い将来、我々の開発したシステムはインターネット上で行われているOne-to-One マーケティングシステムに適応可能で、リアルタイムに経営戦略立案ができる。

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• 軽油深度脱硫設備での高度制御システム活用事例について
  大浜 昭雄
  セッションID: 904
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.124.0
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  軽油中の硫黄分の品質規格については、現状50ppm以下であり、今後さらに厳しい規格の設定が計画されている（2004年内に業界自主規制の10ppm以下を運転目標として計画）。本深度脱硫設備の運転に関しては、数多くの原料基材の比率変更、性状変化などにより、日々、手動による運転調整が必要となっており製品の硫黄分、引火点を含め品質管理に手を要している。その結果、品質規格に対して余裕のある安全サイドの運転を余儀なくされている状況である。この運転を改善するため高度制御（モデル予測制御，品質推定ツール）、情報システムを連携させ、装置と製品留出タンクを含めた品質管理により、品質余裕度の最小化、コスト最小化の運転を実施中である。この高度制御の活用事例について発表を行ないたい。

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• 広大な危険領域内部での作業時におけるIT技術を用いた再起動防止システムの検討
  深谷 潔
  セッションID: 905
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.125.0
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  機械の動作領域は，人間の進入を禁止すべき危険領域であるが，保守点検等の機械を停止してこの領域内で行う作業がある。動作領域が大きい場合には，危険領域内部に人間がいることに気付かず機械を起動させて事故となることも少なくない。　そのため，近い将来における作用現場のIT化を想定して，無線ID装置を用いて，作業者の存在確認を行うシステムについての安全上の問題を検討した。

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• グルーピングGAを用いた生産システムのグルーピング
  鍛治 文彦, 川田 誠一, 舘山 武史
  セッションID: 906
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.126.0
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  本研究では、遺伝アルゴリズム(GA)を修正し、グルーピング問題の構造に適合するようにしたグルーピング遺伝アルゴリズム(GGA)による工場内の設備の新しいグルーピング方法を提案する。本研究の目的は、工場内の設備を、加工する部品群の類似度を考慮してグループ分けを行うことにより、グループ間の部品の往来回数を最少化し、作業効率の向上を図ることである。そして、例題によってGAを用いた場合の結果との比較を行い、提案する手法の有効性を検証する。

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• グローバル生産環境下におけるコストベーススケジューリングに関する研究
  指尾 健太郎, 藤井 進, 貝原 俊也
  セッションID: 907
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.127.0
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  これまで我々は，生産コストの直接的な削減を図るコストベーススケジューリングに対し，単純なルールベースに基づくアルゴリズムについて議論してきた．
  本研究では，より積極的なコスト改善を狙いとして，遺伝的アルゴリズムを用いたコスト最小化スケジューリングアルゴリズムを提案する．そして，グローバル生産環境として分散仮想工場を用いることで，提案手法に対する様々なスケジューリング指標からの検証を行う．

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• ACOを用いた搬送の最適化
  穴吹 英雄, 川田 誠一
  セッションID: 908
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.128.0
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  工場内搬送を最適化する目的で、ACOを導入した搬送最適化手法を提案する。製造スケジューリングに加え、搬送スケジューリングを最適化するためのACOを導入するために"賞味期限"というパラメータを導入し、製造スケジューリングに対する搬送の遅れを評価すると同時に搬送経路の最適化を図るアルゴリズムを新たに開発した。組み立て加工工場の例を用いて提案する手法の有効性を検証する。

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• k-確実探査法とFuzzy-ARTによる連続状態環境のセミマルコフ決定過程モデル構築手法の提案
  舘山 武史, 川田 誠一
  セッションID: 909
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.129.0
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  エージェントが未知環境を探索し、環境の離散マルコフモデルを構築するための有効な強化学習法として、k-確実探査法があるが、この手法は状態空間が連続的である場合や、状態数が膨大な場合には適用が困難である。本研究では、そのような環境を対象とした手法としてk-確実探査法とFuzzy-ARTを組み合わせ、報酬期待値や状態価値に基づいて段階的に高精度な環境の離散セミマルコフモデルを構築していく手法を提案する。

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• フーリエ記述子に基づく物体の位置姿勢推定アルゴリズム
  アブ バカル エルミ, 内藤 伸也, 三宅 哲夫, 堀畑 聡
  セッションID: 910
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.130.0
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  量産ラインでの最終品質検査行程において、量産ラインのスピードに対応した製品の形状計測を実現するためには、高速・高精度な接触計測を行う前行程として、短時間での製品の位置・姿勢推定技術が必要となる。本研究では、CADデータから生成した見えに関するデータベースと、画像から取得した対象物体の輪郭情報を、フーリエ記述子を介して比較することで、物体の位置・姿勢推定を短時間で行う方法を提案する。

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• ロボット救援システムにおける救援要請機構の開発
  我妻 大輔, 斎藤 康夫, 廣瀬 義信, 崔 龍雲, 伊与田 健敏, 渡辺 一弘, 久保田 譲
  セッションID: 911
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.131.0
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  長時間活動を行うロボットシステムにとってバッテリー交換は重要なテーマである．そこで本研究室では，救援ロボット（バッテリー運搬用ロボット）が作業用ロボットのバッテリーを運搬する「ロボット救援システム」というシステムを提案している．本稿では救援ロボットに救援を要請するために，作業ロボットのバッテリー残量が低下した場合にネットワーク経由で，救援ロボットに救援信号を送信する機構について報告する．

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• バネ機構による可観測化に基づくセンサレス制御
  島田 明, 岸和田 優, 藤田 真宜, 有村 教世
  セッションID: 912
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.132.0
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  電動モータを用いた機械システムは、その電圧と電流のみを観測して位置と速度を推定しようとしても不可観測故に不可能である。ところが、バネ機構を付加すると同システムは可観測に変わり、センサレス制御が可能になる。本発表では、実験結果を示すと共に、さらに環境との接触時の解析を行う。

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• 音源方向追尾サーボ系の設計
  高橋 雄三, 鈴木 新, 佐藤 淳, 杉本 謙二
  セッションID: 913
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.133.0
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  音の到来方向を推定するシステムの研究が近年，盛んに行われている．本研究では，これを応用して常時，音源の方向を追尾するサーボ系を設計する．

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• 3Dステレオビジョンを用いた6脚歩行ロボットの不整地歩行
  魏 栄興, 井口 良彦, 野波 健蔵
  セッションID: 914
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.134.0
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  歩行ロボットが実環境を自律的に移動するためには、正確に外界を認識することが不可欠である。そこで、我々はステレオビジョンを用いることにより、実環境を立体的に認識し、ロボットの安定した歩行を目指す。経路計画には，階層的ナビゲーションを採用する．階層的ナビゲーションでは，次の4 つの部分から構成される．（1）周囲環境のセンシング（2）地図作成（3）経路計画（4）実行を繰り返すことによって移動する

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• キュービックニューラルネットワークを用いた知的ビジュアルフィードバック制御
  二次元倒立振子の知的安定化制御
  高橋 正樹, 片山 英郎, 高木 伸, 吉田 和夫
  セッションID: 915
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.135.0
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  本研究は，画像情報を用いた高度な知的制御の実現を目指し，ビジュアルフィードバックによる耐雑音性を考慮した制御系設計法を提案する．視覚センサを有する制御系にキュービックニューラルネットワーク（CNN）知的制御手法を応用し，システムの物理的制約や耐雑音性を考慮した定性的制御器の体系的な設計法を提示した．ステレオ画像情報と2リンクスカラ型マニピュレータによる2次元倒立振子の安定化制御問題に適用し，提案手法の有効性を実験的に確認した．

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• 2自由度制御器を用いた柔軟な三次元加振台の振動と運動の制御
  若杉 恒宏, 渡辺 亨, 背戸 一登
  セッションID: 118
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.136.0
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  性能向上のため軽量化された加振台は加振テーブルが加振された際に加振周波数範囲に複数の振動モードが現れ入力波を再現できないという問題を生ずる．そこで本研究では加振テーブルを柔軟体として取り扱い低次元化物理モデル作成法によりモデリングを行い、加振用アクチュエータを振動制御に用いることで振動と運動の制御を行う．また、フィードフォワード制御を加えた2自由度制御理論の導入により加振周波数の広帯域化を図る．

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• 適応制御手法を併用した振動台の加振制御
  篠原 雄一郎, 清水 信行, 梶原 浩一, 佐藤 栄児, 矢吹 秀人
  セッションID: 119
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.137.0
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  近年、より高度な振動台制御技術として、非弾性試験体の影響を考慮した制御手法の開発が望まれている。　これまで、著者らは小型および中型の振動台における制御手法として適応制御手法に注目して、実験的な検証を行ってきた。その結果、適応制御手法は、試験体の共振点付近における相互作用の影響を低減して、振動台の追従性能を向上させることを確認した。　そこで本論文では、より実用性の高い振動台加振制御として、既存の制御系と適応制御手法の併用について検討した。動的解析として、まず試験体-振動台連成系のモデルを構築する。このモデルをもとに、今回対象とする試験体の振動特性を把握した。そして、提案する適応制御手法を併用した制御系の設計を行い、制御シミュレーションを実施した。その解析結果から、本手法の有効性を確認した。

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• 震動台シミュレータの開発
  ユーザーインターフェイスの構築とその概要
  山下 敏夫, 宮崎 隆, 梶井 紳一郎, 安田 千秋, 梶原 浩一, 佐藤 栄児
  セッションID: 120
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.138.0
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  現在建設中の実大三次元震動破壊実験施設（Ｅディフェンス）を対象とした震動シミュレータを構築した。本シミュレータは試験体の応答の事前予測ならびに震動台の制御性を事前確認することを目的としている。本稿では,震動台における制御系と機構系とを連携したシミュレーション計算が簡単な操作で実行できるようなユーザーインターフェイスの概要について紹介する。

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• 試験体搭載時における振動台制御と加振性能について
  光田 真旅, 田川 泰敬, 梶原 浩一, 佐藤 栄児
  セッションID: 121
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.139.0
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  兵庫県三木市に実大三次元震動破壊実験装置が建設中である．この実験装置は，強震動による構造物の破壊過程を解明するため，様々な実物大の建造物を搭載することを目的としており，世界最大規模の振動台となる．この実験装置では，アクチュエータの油圧をフィードバックする差圧フィードバック制御器， 多変数制御となる，3変数制御手法による制御器が実装される．本報告では，簡単な試験体・振動台連成系の平面モデルを用いて，上記制御器による振動台加振性能についてシミュレーションを行い，その結果について報告する．

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• バーチャル試験体を用いた振動試験装置における制御実験手法の提案
  永井 栄次, 田川 泰敬, 佐藤 栄児, 梶原 浩一
  セッションID: 122
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.140.0
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  実大三次元振動破壊実験装置などの振動試験装置において，より運動性能を向上させるための制御器の研究が積極的に行われている．制御器の性能は試験体を搭載した実験により確認しなければならないが，その際に試験体が巨大な場合は設置に多くの労力，時間，費用が必要となり，大きな問題となる．そこで試験体の影響を再現するバーチャル試験体を用い，これを実際の加振実験と組合せることにより，試験体を搭載することなく制御性能を評価可能な実験手法を提案する．

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• 速度センサの高帯域化とその除振台への応用
  秋山 岳史, 赤津 観, 涌井 伸二
  セッションID: 123
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.141.0
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  サーボ型速度センサは高精度であり、主に地震観測用として用いられている。本研究ではこのセンサが速度と加速度を同時に検出できる点に注目し、制御用センサとしても利用できるのではないかと考え、これを用いて除振台の制御を行った。このセンサにはノッチフィルタ及び逆ノッチフィルタを適用して高帯域化を実現している。センサの高帯域化により、除振台の周波数特性を改善できることを確認した。

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• ピエゾ素子とVCMを備えた２自由度除振装置の制御
  星 真, 赤津 観, 涌井 伸二
  セッションID: 124
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.142.0
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  ピエゾ素子を備えた2自由度除振装置に新たにVCMを付加し，速度センサの出力に基づく全状態フィードバック制御を施すことで，床振動の影響を全く受けない完全除振条件を導出した。さらに，速度センサ，ピエゾ素子，VCMのダイナミクスを，同条件に組み入れることにより，実現可能性を検証した。その結果，ピエゾ素子，VCMは現実的な駆動範囲内の応答を示すことから工学的に実現が可能であると結論した。

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• 搭載機器外乱のフィードフォワード制御による空気圧アクティブ除振台の性能向上
  野口 保行, 安田 正志, 顧 栄栄
  セッションID: 125
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.143.0
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  近年、除振台上でステージなどの装置が駆動するケースが増加し、除振と同時にステージ駆動によって発生する外乱に対する制振性能が求められている。本研究では空気圧アクチュエータを用いたアクティブ除振台において搭載されたステージの加速度・変位によるフィードフォワード制御を従来の除振制御に追加することで制振性能の向上を試みた。

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• 弾性構造物を搭載した軽量化除振台のアクティブ振動制御
  成毛 正彦, 西 正弘, 渡辺 亨, 背戸 一登
  セッションID: 126
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.144.0
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  半導体製造装置などの超精密機器は外部からの微振動が問題となっている．その微振動を防ぐために除振装置が用いられ，多くの研究が行われている．著者らは今までに，軽量化除振台を提案し，制振・除振性能の両立を確認した．そこで本研究では，作成した軽量化除振台に弾性振動を有する構造物を搭載し，搭載物の振動特性を考慮することによって，搭載物自体を制振できることをシミュレーション，及び実験より検証する．

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• パラレルメカニズムを利用したゼロパワー磁気浮上式６自由度アクティブ除振装置の開発
  第一報：基本構想と試作
  石神 隆之, 石野 裕二, 高崎 正也, 東宮 武史, 水野 毅
  セッションID: 127
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.145.0
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  本研究では今までに提案されたゼロパワー磁気浮上を利用した除振装置をユニット化し，多自由度の除振装置の実現を目的とする．その方法として，パラレルリンクのリンクに１自由度の除振装置をユニットとして用いることにより，６自由度に対して除振可能な新しいアクティブ除振装置を提案する．その６自由度除振装置，パラレルリンクのリンクに用いる１自由度除振ユニットの説明および実験結果を示す．

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• 適応デジタルフィルタによるコンクリート基礎の除振性能を向上させる振動制御システムの開発
  西山 禎昌, 坂本 正次, 小形 慶治
  セッションID: 128
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.146.0
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  本研究では大規模な工事を行わない手法として、除振が必要な精密機器が設置されている基礎そのものを何らかのアクチュエータにより制御する手法を提案する。以前の研究によりその可能性を示したが、今回は適応フィルタによる性能の改善を目指した。

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• 転がり型免震装置の実験と解析
  上田 智士, 榎本 孝雄, 藤田 隆史
  セッションID: 129
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.147.0
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  近年，美術品展示ケースやコンピュータ機器の地震対策として様々な免震装置が研究，開発されている．特に美術品展示ケースに対しては，美術品が破損することのないように高い免震性能が要求される．本研究では，直行するように重ねられた二組の直線運動機構を用いた転がり型免震装置について地震波振動実験による免震性能の確認と解析モデルの検証を行っている．

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• 岡山県立大学における創成型実験の取り組み
  金川 明弘, 岸原 充佳, 兼田 雅弘
  セッションID: 130
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.148.0
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  本年度、岡山県立大学において行われた「情報通信工学実験I」で通信手順を題材とした創成型実験を行った。鏡、懐中電灯などにより光を用いた通信を試み、遠隔地にメッセージを伝える場合に必要となるプロトコルの作成を通して、問題解決能力、プレゼンテーション能力等の技術者教育を試みた。本論文では、この実施概要および結果について報告を行っている。

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• 遺伝的アルゴリズムを用いた機械設計能力評価方法の提案
  川田 和男, 山本 透, 間田 泰弘
  セッションID: 131
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.149.0
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  高専・大学では，機械設計を対象とした様々な授業がおこなわれている。これらの授業は，設計法，製図法および加工法などの科目を有機的に結びつける総合演習として位置づけられている。しかし，評価方法をみると定性的な評価の割合が大きく各学生に対して創意工夫面できちんとした定量的評価が難しい。そこで，進化的計算法の一つである遺伝的アルゴリズムを用い課題として設定した機械システムの最適形状を探索し，学生が設計した形状と比較し，そのずれを用いて定量的に評価することを提案する。

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• 創造性を育むプロジェクトによる福祉機器開発
  藤澤 正一郎, 川田 和男, 木下 学, 山本 透, 末田 統
  セッションID: 132
  発行日: 2004年
  公開日: 2005/01/11
  
  DOIhttps://doi.org/10.11511/jacc.47.0.150.0
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  近年，創造力の育成を目的としてさまざまなものづくり教育が取り組まれている。また，総合的な学習の必要性や総合判断力や問題発見能力などの実践力を身に付ける教育の大切さが叫ばれている。ものづくりを通じて創造力の育成という点で成果を収めている。さらに技術教育という大きな枠組み見ると，人間性の育成や社会性の育成という人間形成の部分にも配慮する必要があると考えられる。本報では，これらを考慮してプロジェクトによる福祉機器の開発の取り組みについて紹介する。

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