近年、特殊用途のポリマーをバッチプロセスで少量生産する傾向が増加している.規定される品質物性を確保するため、重合温度を精密に制御することが求められる.そこでは、プロセス動特性の厳密なモデルに基づいた制御系の設計が重要になる.さらに,バッチ運転の実績を次のバッチに活用する Batch to Batch (B2B) Control が有効である。本報では、バッチ重合反応プロセスにおける Model-based B2B control の設計と応用事例を紹介する.
This paper aims to improve computational complexity in the sum-of-squares approximations to robust semidefinite programs whose constraints depend polynomially on uncertain parameters. By exploiting sparsity, the proposed approach constructs sum-of-squares polynomials with small number of monomial elements, and hence gives approximate problems with small sizes. The sparse structure is extracted by a special graph pattern. The quality of the approximation is improved by dividing the parameter region, and can be expressed in terms of the resolution of the division. This expression shows that the proposed approach is asymptotically exact in the sense that, the quality can be arbitrarily improved by increasing the resolution of the division.
外力に対し受動的な運動制御を行う手法としてPassive Velocity Field Control (PVFC)に着目し,電動車いすの運動制御への応用について検討を行う.本研究では,PVFCの特徴である「システム全体のエネルギー量に応じて運動速度を決定する」「システム全体のエネルギーは外力によって増減する」に加え,「力センサからの入力に応じ仮想的外力を発生させる」という拡張を行い,電動車いすの運動制御に応用する.