日本ロボット学会誌
Online ISSN : 1884-7145
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2 巻 , 6 号
選択された号の論文の14件中1~14を表示しています
  • 小笠原 司, 井上 博允
    1984 年 2 巻 6 号 p. 507-525
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    本論文は, 知能ロボット研究用に開発したプログラミングシステムCOSMOSについて述べたものである.COSMOSは, Cognitive Sensor Motor Operations Studyの略称である.高水準のロボット言語, ロボットアームとそのコントローラ, 3次元視覚機能敏感な触覚センサ, および, ユーザインターフェイスより構成される.ホストのミニコンピュータとマイクロコンピュータはGPIBで結合され, 基本ロボットコマンドによって交信している.システムは階層構造をとっており, ハードウエア, ソフトウエアともにモジュール化および拡張性が重視された設計になっている.逐次, 人工知能の手法を組み込んでゆくため, システムのソフトウエアの主な部分はLispで記述されている.
    本論文ではロボット言語AL/L (Assembly Language in Lisp) とその環境モデル管理システム, ロボットソフトウエアの構成およびタブレットを用いた教示システムについて述べる.ロボット言語の処理系では, 環境モデルの管理が重要な役割を占めていることが明らかになった.また, システムを用いた実験を通して, タブレットが教示用デバイスとして優れていること, およびCOSMOSのロボットプログラミングシステムとしての有効性が確認された.
  • 平井 成興, 佐藤 知正
    1984 年 2 巻 6 号 p. 526-535
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    本論文は, 高級言語とマスタスレーブマニピュレータを組み合わせた「言語介在型テレオペレータシステム (Language Aided Robotic Teleoperator sytem/Teaching oriented version; 以下, LARTS/Tと略す) 」および, このLARTSITを利用した新しい作業の教示・実行法「言語主導型マスタスレーブマニピュレーションLDMSM (Language Directed Master-Slave Manipulation) 」について述べる.
    LARTSITの特徴は, 言語による命令とマスタスレーブアームを用いた操縦とを, 両者の利点を活かしながら協調的に併用してテレオペレータに作業を実行させたり, 作業を教示したりすることができる点にある.またLDMSMの特徴は, 作業に先立ち作業内容の概略構造を作業レベルのロボット言語を用いてシステムに与えておくことである.これによりシステムは, 作業に必要な空間点 (環境) を, その概略構造から導かれる動作手順に沿って操作者が行う実際の作業過程から記憶することができる.すなわち操作者の作業実行が作業のロボット言語による教示にもなっている.
    論文では, プロトタイプシステムによる作業実験によって, この教示法がテレオペレータへの柔軟で直観的な教示法となっていること, さらにこのシステムによれば, テレオペレータの環境記憶および応用作業機能が, テレオペレータの即応性を損なうことなく利用できることなども示す.
  • 松下 俊夫
    1984 年 2 巻 6 号 p. 536-544
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    対象物体の検出とその位置, 姿勢の測定はロボットの視覚に要求される基本的な機能である.RVL/Aは, これらの機能をロボットで容易に使用するための視覚処理言語である.距離情報の抽出と, その実時間処理のために, 本言語では, 光切断法により得られる対象物体輪郭までの距離データを視覚処理の対象としている.本言語の特徴は, (1) 切断面の輪郭を用いて対象物の形状モデルを作成する機能を備える点と, (2) そのモデルを利用する命令により検出と測定処理を行う点, にある.ガソリンエンジンを対象とした実験は, 本言語がハンドアイ作業で必要とする基本的な視覚処理のプログラミングに対し有効なことを示した.
  • 広瀬 茂男, 菊池 秀和, 梅谷 陽二
    1984 年 2 巻 6 号 p. 545-556
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    4足歩行機械は, その高い自由度を生かすことにより高度な運動性能と対地適応性を発揮してゆくものと期待される.これまで筆者らは4足歩行機械の歩容制御方式について最も基本的な直進歩容そして側行歩容などについての考察を行ってきた.ここでは, さらに任意の旋回中心まわりの対地適応的旋回歩容を考察してゆくことを目的とし, そのためにまず必要となる基準旋回歩容を誘導する.基準旋回歩容とは平担地において, 旋回時の移動スピードと4足の1サイクル運動時の旋回角を最大化するような旋回歩容である.
    本研究では, 非線形計画法等を用いた基準旋回歩容の誘導原理について論ずる.この解析手法を基に筆者らが現在試作中の4足歩行機械TITAN IIIをモデルとし, 旋回中心の位置と旋回歩容のパターンの選定, 具体的基準旋回歩容の決定法の誘導などを行う.最後にTITAN IIIによる基準旋回歩容による歩行実験を行い, 考察の妥当性を検証する.
  • 津村 俊弘, 藤原 直史, 橋本 雅文, 唐 騰
    1984 年 2 巻 6 号 p. 557-565
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    本論文は, 移動体の位置の把握や誘導を自動化するのに必要な, 移動体の位置と方位を計測する新しい方法を提案している.この位置と方位は, 移動体上に置かれた3つの点の方位角を計測し, 三角法にもとつく計算をすれば決定できる.
    この方法を実現するために, 一定速度で回転するレーザ灯台と移動体のレーザ受信器及びマイクロコンピュータで構成される計測システムを提案している.このシステムにより, 移動体の位置と方位はオンラインで自動的に決定される.
    このシステムを用いて, 静止している移動体の位置と方位の計測実験を行ったところ, よい結果を得た.移動体の方位及び移動体と基準点との距離の計測値の標準偏差は, その距離に比例して大きくなる.移動体上の3点の配列は正三角形状が良い.移動体の移動による位置と方位の誤差はレーザ灯台の回転速度を増せば少なくなり, またレーザ灯台からの距離が遠くなるほど小さくなる.
    実験と誤差の考察結果から, このシステムは移動体の位置と方位の計測に有効であることが明らかとなった.このシステムによると, 一つのレーザ灯台で同時に多数の移動体の位置と方位が決定できる.したがって, 海峡や港を通過する船舶, 空港内で走行, 滑走中の航空機, 工場や農場の移動作業機械等の監視や誘導に応用できるであろう.
  • 高瀬 国克, 若松 清司
    1984 年 2 巻 6 号 p. 566-575
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    本論文では, 遠隔操作による作業を能率的に行うための新しい人間・ロボット系 (アドバンストテレオペレータ) の概念を提案する.また, それを支えるための要素技術について検討する.アドバンストテレオペレータは計算機を援用したテレオペレータ, または同時に, 人間の手助けを組み入れたローボットとみなすことができ, 人間とロボットとの間の役割分担をいかにするかが重要課題となる.このシステムでは, 骨の折れる作業はロボットが行い, 人間は高度な意志決定, 作業の大局的監視を行う.
    アドバンストテレオペレータの要素技術として, ロボット環境モデル, マニピュレータの自動/手動の混成制御, 人間と対話できる作業プログラムィンタプリタ, 並行動作制御がある.これらの要素技術を検討し, それを開発するための実際的手法を提案した.
  • 金山 裕, 大島 正毅
    1984 年 2 巻 6 号 p. 577
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 辻 三郎
    1984 年 2 巻 6 号 p. 578-579
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 尾崎 弘明
    1984 年 2 巻 6 号 p. 580-586
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 吉川 恒夫
    1984 年 2 巻 6 号 p. 587-592
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 白井 良明
    1984 年 2 巻 6 号 p. 593-598
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 長谷川 勉
    1984 年 2 巻 6 号 p. 599-604
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 中島 秀之
    1984 年 2 巻 6 号 p. 605-611
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 金山 裕, 大島 正毅, 白井 良明
    1984 年 2 巻 6 号 p. 612-618
    発行日: 1984/12/30
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
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