日本ロボット学会誌
Online ISSN : 1884-7145
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4 巻 , 4 号
選択された号の論文の17件中1~17を表示しています
  • 清水 嘉重郎
    1986 年 4 巻 4 号 p. 341-342
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • ~指先の連続位置決め作業における指・腕軌道の自動決定~
    菅野 重樹, 田中 良治, 大岡 俊夫, 加藤 一郎
    1986 年 4 巻 4 号 p. 343-352
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    人間は指と腕とを巧みに使い分け, 協調させることによって複雑な作業を可能にしている.そこで, ロボットが作業を行う際にも, 人間と同じように, その作業内容に応じて指と腕の特性を生かした指と腕の使い分けをし, 協調させて作業することが効果的であるといえる.
    本論文では, ロボットが行う作業として, その内容がロボットの指先における連続位置決め点の変化列として記述できる作業をとりあげ, この作業実行上でのロボットの指・腕協調制御の1手法を提案する.次に実際の作業例として, 鍵盤楽器の演奏をとりあげ, 楽譜から指・腕協調制御手法により自動的に指と腕の運動計画を決定する方法について述べる.
    このような協調を考慮した指・腕運動計画を決定するための評価量としては, ロボットの運動に関する物理量のうち, 時間に関する項を含まない位置 (角度) 変化量を採用した.評価関数は, 各指各関節の変化角, 手先姿勢変化量, 手先姿勢予想変化量, 手首位置移動量, 手首位置予想移動量の5種類の変化量により構成した。この評価関数において, 腕の姿勢変化よりも指の姿勢変化が多くなるように重み付けを行う.
    次に, 作業実行のためのロボットの行動計画内における指と腕の協調動作の設定方法であるが, ロボットの腕が作業中に単独で高速な動きとなることをさけ, 腕が動く必要がある場合には, 可能な限り指との協調動作となるような行動計画を選定するための評価関数を定めた.
    以上の方法を, 5本指 (14自由度) と腕 (7自由度) からなる多自由度人間形ロボットに鍵盤楽器演奏作業を行わせる場合に適用した.その結果, 人間の演奏に近いなめらかな指・腕協調動作を含む軌道を自動的に生成することができ, また実際に演奏を実現した.
  • ~物体の操作知識を核としたモデルの構成~
    佐藤 知正, 平井 成興
    1986 年 4 巻 4 号 p. 353-363
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    本論文では, テレオペレーションに適したワールドモデルの構成法を示し, それを用いたテレオペレーション支援機能を示す.ワールドモデルは, 物体の操作知識を核とし, 対象指向型システムを利用して構築されている.
    ワールドモデルには, 物体のベースフレーム, アプローチや把持点, 物体間の結合関係などの情報とともに, 物体の操作知識が物体毎に階層的に集積されている.操作知識としては, 教示方法, モデルと実環境との整合を確認するための手続, それに物体固有の利用手順などが含まれている.
    ワールドモデルの情報のうち, 物体固有の情報はあらかじめ与えられるが, 実環境との整合が必要なデータは, マスタースレーブによる作業の実行中にインタラクティブに取りこまれる.
    ワールドモデルを利用した作業法として次の2つのものが用意されている.
    (1) モデル先導型作業法は, モデルに問いかけることで作業を実行する方法である.その際, 物体を把握する位置や指の開閉幅はモデルに格納された情報が利用される。その物体自身, あるいはその物体が結合している物体の移動に対しても正しく管理される.また, 物体の操作知識は, 継承機能により必要なものが集められ, かつその時点での環境に適合した形で操作者に示される. (2) 動作先導型作業法はマスタスレーブマニピュレータを操作して作業を実行しながら, そのスレーブマニピュレータの動作の意味をシステムに言語によって知らせることによって, 作業の実行を先行させながらモデルの作成を行なう方法であり, ワールドモデルにあらかじめ登録されていない物体を操作する場合に利用するものである.
    これらの作業方法によって可能となったワールドモデルによる自律的な機能, および操作手順指令機能は, 操作者のテレオペレーション支援効果のあることが実験によって示された.
  • 広瀬 茂男, 横井 一仁
    1986 年 4 巻 4 号 p. 364-373
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    4足歩行機械が潜在的に有する高い移動性を発揮してゆくためには, 4足歩行機械の多彩で効率的な歩容生成法を明らかにしてゆくことが必要である.本研究は, 4足歩行機械が, 任意の4脚立位状態から, 任意の4脚立位状態に遷移する歩容を踏み換え歩容と定義し, そのうち特に重心が遷移前後で移動しないものを静止踏み換え歩容と呼びその生成原理を理論的に解析し, シミュレーションにより妥当性を検証する.このような踏み換え歩容は, 歩行機械が望みの立脚姿勢で静止し作業を行なう場合, またある歩容パターンから他の歩容パターンに遷移するとき等に不可欠のものである.
    検討の結果, 最大6回の踏み換え動作を行なえばどのような姿勢への静止踏み換え歩容も100%可能なこと, それ以下の回数の踏み換え動作については, 重心移動なしの4回の踏み換え動作で25%, 重心移動を含めると95%, 重心移動を含む5回の踏み換え動作では99%以上の静止踏み換え歩容の実現確率があることを示す.またそれらの最適な生成法も明確化する.この妥当性は計算機シミュレーションで確認するとともに, 筆者らがすでに試作した4足歩行機械モデルTITAN IIIの歩行実験により検証する.
  • 浅田 春比古
    1986 年 4 巻 4 号 p. 374-381
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    フレキシブルな生産自動化のためのプログラム可能な治具フィクスチャー (の一設計法) を提案する.従来の単一目的的治具フィクスチャーにとってかわり自動的に構成が変わる融通性のあるdeviceを (開発する) .この治具フィクスチャーはロボットマニピュレータによって組立てられるモジュール化された要素からなり, 組立操作を指定するロボットのプログラムを書きかえるだけで, 異なった種類の治具やフィクスチャーが組立てられる.
    まず, この方式の基本概念を述べ, ついで板金用フィクスチャーの設計に応用することを通じ, この方式の実現可能性を検討する.不器用なロボットにも簡単で信頼性の高いやり方で, フィクスチャーが組立てられるよう, フィクスチャーの設計技法を確立する.ついで, このフィクスチャーシステムを試作・開発し, IBM RS-1ロボットを用いて, フィクスチャー自動組立ての実験を実施する.
  • 坂根 茂幸, 石井 優, 柿倉 正義
    1986 年 4 巻 4 号 p. 382-392
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
    知能ロボットの構成には, センサシステムを装備することがまず第一に必要である.ハンドアイシステムの要求の増加に伴い, ハンドアイシステムをいかに効果的に設計, 構成そして活用するかという課題の解決の重要性が認識されつつある.例えば, ハンドアイシステムの作業教示には, マニピュレータと共に視覚センサのオフラインプログラミングが必要となる.マニピュレータのオフラインプログラミングを支援するためのロボットシミュレータが, 最近, 注目を浴びているが, これに対してロボットセンサのシミュレータに関する研究はまだ殆ど行われていない.
    筆者らは, 現在, HEAVENシステムと呼ぶハンドアイ行動シミュレータの開発を行っている.HEAVENシステムは, ハンドアイシステムにおける作業環境の視覚認識と監視を支援する.本論文は, カメラがオクルージョンを回避して適切な画像データを得るように支援するHEAVENシステムの一機能について述べたものである.カメラから最適な視点を選択する問題は, 対象物体モデルの周りに生成する測地ドーム上で視点を評価する問題として設定される.オクルージョン回避空間は, 奥行バッファアルゴリズムにより測地ドーム上の領域として求められる.次に, 測地ドーム上の距離変換によりオクルージョン回避の最適な候補視点が得られる.ハンド装着型カメラを用いたシステムによる実験結果は, HEAVENシステムがオクルージョン回避プラニングに有効であることを示している.
  • 松家 英雄
    1986 年 4 巻 4 号 p. 393
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 高野 政晴
    1986 年 4 巻 4 号 p. 394-400
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 有本 卓
    1986 年 4 巻 4 号 p. 401-409
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 谷内田 正彦
    1986 年 4 巻 4 号 p. 410-416
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 井口 信洋
    1986 年 4 巻 4 号 p. 417-422
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 木下 源一郎
    1986 年 4 巻 4 号 p. 423-427
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • ―ロボットシステムにおけるソフトウェア設計ワークステーション―
    下山 勲, 三浦 宏文
    1986 年 4 巻 4 号 p. 428-433
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 吉田 武稔, 松家 英雄
    1986 年 4 巻 4 号 p. 434-438
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 伊藤 公俊
    1986 年 4 巻 4 号 p. 439-446
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 藤井 澄二
    1986 年 4 巻 4 号 p. 447-451
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
  • 古井 貞熈
    1986 年 4 巻 4 号 p. 458
    発行日: 1986/08/15
    公開日: 2010/08/25
    ジャーナル フリー
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