農業機械学会誌
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63 巻 , 2 号
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  • 唐橋 需
    2001 年 63 巻 2 号 p. 1-2
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
  • 佐藤 邦夫
    2001 年 63 巻 2 号 p. 4-7
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
  • 阿部 佳之
    2001 年 63 巻 2 号 p. 8-9
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
  • 佐藤 邦夫, 法貴 誠, 八橋 正明, ギブソン ハリーG.
    2001 年 63 巻 2 号 p. 23-28
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    トラクタの制御を目的とする, 大音量のエンジン騒音下における単語認識法を開発した。本認識法では子音と母音の特徴を, それぞれスペクトル積分とケプストラム最大値として計測する。これらの特徴量はニューラルネットワークに入力され, オペレータの発音する単語のカテゴリーを認識するのに用いられる。これに関連し, スペクトル積分を求めるのに必要なハイパスカットオフ周波数の値, さらに単語認識システムに必要となる時間軸マッチングについても論じた。理論の有効性を検証するために, トラクタを静置させた状態ではあるが, オンラインの制御実験を行い, 本理論が有効であることを確認した。
  • ウサボリスット P., 小池 正之, 余田 章, 長坂 善禎, バハラヨーディン B.
    2001 年 63 巻 2 号 p. 29-38
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    土への載荷 (loading) と載荷のない状態 (loading-free) の組合せ載荷過程が短期間に繰返し与えられる現象を対象として, 土の締固めの観点から問題となる動力学的特性について考察した。供試体のねじりせん断変形は, 間隙水圧の増加を伴って進行することが分かった。一方, 乾燥密度と軸ひずみの増加は, loading-free の際に発生したが, これは直前の載荷過程で起った間隙水圧の増加に起因する現象と推察された。正規繰返しねじりせん断試験についても実施し, 実用的観点から関与因子間の相互関連を明確にした。さらに, 載荷の大きさ, 組合せ載荷セットの載荷回数乾燥密度が土の締固めに及ぼす影響度合いについて調べ, 応力経路による解析手法が本現象の解明に有効であることを明らかにした。
  • 芋生 憲司, 岡本 嗣男, 海津 裕, 好井 弘城
    2001 年 63 巻 2 号 p. 39-46
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    自律走行システムにおける速度測定精度を高あるため, 高分解能の超音波ドップラー速度計を開発した。試作した速度計は, 200kHzの超音波変換器と, プリアンプ, 同調アンプ, 周波数逓倍器などの電子回路から構成される。地面からの受信信号は分解能を高めるたあ5逓倍され, 950kHzの参照信号と混合される。参照信号は送信用と同じ発振器から周波数シンセサイザを用いて合成した。4mの移動距離を持つリニアアクチュエータを使用し, 5種類の擬似路面上で速度計の評価試験を行った。その結果, 前後進とも比較的高い精度で測定でき, 10mm/sという超低速度での測定も可能であった。
  • 張 樹槐, 高橋 照夫, 福地 博, 嵯峨 紘一
    2001 年 63 巻 2 号 p. 47-52
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    ダイコン生産の中で, もっとも労力と時間が必要となる作業は, 収穫・調製及び間引き作業である。収穫・調製作業については, 近年重量野菜用関連機械の開発などにより改善されつつある。しかしながら, 間引き作業の省力化に関しては, 精密播種機械などの利用によるいくつかの試みがなされているが, ロボット等による間引き作業の省力化に関する研究はほとんど行われていないのが現状である。そこで, 本研究はダイコンの間引き作業用ロボットの開発を最終目的とし, 今回それに適したダイコンの栽培様式を検討した。具体的には, 慣行栽培方式と異なる新しい播種様式及び間引き時期を提案して, この栽培様式と慣行栽培様式によるダイコン生育に差異があるか否かを調査した。その結果, 今回提案した栽培様式でも, ダイコンの生育に対して特に影響がないことがわかった。
  • 芋生 憲司, 好井 弘城, 岡本 嗣男, 海津 裕
    2001 年 63 巻 2 号 p. 53-59
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    超音波ドップラー対地速度計では通常, 高周波で指向性の鋭いビーム用いられるが, 減衰率が大きく照射面積が小さいため, 特に滑らかな路面では受信強度が弱くなり大きい誤差を生じることがある。このため, 本研究では比較的低い40kHzの周波数で作動する速度計を開発した。発信される音波の指向性は弱いが, 強度が大きい。鋭いビームを用いる代わりに, オフセット放物型の反射板を用いて音波の進行方向を制限した。実験の結果, 反射板の効果が実証された。速度計は, コンクリートのような滑らかな面でも, 粗い路面の場合とほぼ同様の性能を示した。
  • ミイ ウィン ウィン, 元永 佳孝, 橋本 篤, 亀岡 孝治
    2001 年 63 巻 2 号 p. 60-68
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    農産物の呼吸特性を得るために, デシケータを用いて低酸素濃度下で温度条件を5, 10, 25℃に設定し, 貯蔵実験を行った。実験試料として典型的な追熟現象を示す未熟と完熟のトマトを用いた。閉鎖系で低酸素貯蔵を行ったトマトは限界呼吸速度に達すると擬似休眠状態に入り, 追熟現象が抑制されたことが確認された。また, 温度5℃で貯蔵したトマトは低温により生理障害を受け, 腐敗が生じたことも確認された。デシケータ貯蔵実験で得られた限界呼吸速度から最適な酸素透過量をもつフィルムを設計し, フィルム貯蔵試験を行った。その結果, フィルムで貯蔵したトマトの表面色変化が抑えられ, デシケータ内低酸素貯蔵実験と同様の傾向を示し, デシケータ貯蔵実験で得られた結果がフィルム貯蔵に応用できる事が確認できた。
  • 王 秀崙, 伊藤 信孝, 鬼頭 孝治
    2001 年 63 巻 2 号 p. 69-75
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    本研究ではクローラ車両の走行性能の向上を図るたあに, クローラを構成するシングルグローサシューによって発生する推進力, 転がり抵抗および牽引力について3次元土壌剪断モデルを用いて解析した。最大牽引力を発揮するためにグローサシューのピッチに対するグローサ厚さの比率とグローサ高さを求めた。その結果, グローサ厚さと高さが推進力の発生に大きく寄与していることと, グローサ厚さが薄いほど大きな牽引力が得られ, そして最大牽引力を発揮できるグローサ高さが存在することがわかった。
  • 朴 宗洙, 石井 耕太, 寺尾 日出男
    2001 年 63 巻 2 号 p. 76-83
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    本報では, 家畜糞尿などの有機性廃棄物を嫌気性発酵させて発生するバイオガスの有効利用とエネルギーの高効率化を目的として軽油とバイオガスの二燃料で運転されるコージェネレーションシステム (CGS) を製作した。また, 各種運転条件によるCGSの性能特性とエネルギー効率を検証した。CGSの燃料としてバイオガスを供給することで軽油の消費量を最大80%まで減らすことが可能で, 軽油運転時より排気ガス中のNOx濃度低減および無煙運転が可能になった。電力負荷2.41kW, バイオガス供給量20L/min (メタン60%) の運転条件においてCGSの熱回収率は42%に達し, 26%の発電端効率を加えた総熱効率は68%になった。しかし電力負荷が低い場合 (負荷率75%以下) は供給メタンの未燃焼が発生し, これはCGS性能悪化の原因になると共に, CO2より数十倍強力な温暖化ガスの放出を意味するので, 今後未燃メタンの低減対策が必要である。
  • 永田 雅輝, マブブ ムガニルアZ., 王 紅永, 御手 洗正文
    2001 年 63 巻 2 号 p. 84-91
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    播種後のトレイ―セル内の種子の有無を検出するために, グリッド法の開発研究を行った。その特徴は, ウインドウズ処理, ノイズ処理およびグリッド処理から成る。ウインドウズ処理は, トレイの全画像を処理するのではなく, トレイ―セルの播種穴の一部分を処理するものである。ノイズ処理は, 移動平均法を用いた。種子とみなす斑点はグリッド法を用いて検出した。種子であるかノイズであるかは, 斑点が8近傍と16近傍で連続的であるかないかで判別した。開発したグリッド法の性能を試験するために, 種子とノイズの形状特徴の抽出と解析を行った。その結果, ノイズの除去率は76.9%となり, 種子の検出が良好となった。種子の検出率は, キュウリ, メロン, コーテングレタス, ナス, ピーマンでは100%, トマトでは99.2%であった。よって, 開発したグリッド法はトレイ―セル内の種子検出に有効であることを認めた。
  • マブブ ムガニルア Z., 永田 雅輝, 王 紅永, 秋永 孝義
    2001 年 63 巻 2 号 p. 92-99
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    本研究は, マシンビジョンによって移動中のトレイ内の種子の有無を検出して, 播種ミスのあるセルへ直ちに補助播種を行う播種法の研究を行った。この播種法は補助播種用のソフトウェアとハードウェアから成る。ソフトウェアは画像処理を用いた種子検出プログラムと補助播種コントロールプログラムから成る。ハードウェアは市販播種機に取付けた補助播種用装置, コントロールボックス, CCDカメラ, パーソナルコンピュータ, フレームメモリ, I/Oボードで構成した。開発した補助播種法の検出ソフトウェアは, 移動するトレイの播種穴内の種子をキュウリ, メロン, コーテングレタス, ナス, ピーマンでは100%, またトマトでは99.93%の高い精度で検出できた。補助播種用装置は, 画像処理の出力信号を正確に受けて, 播種ミスのセル穴へ99%以上の精度で補助播種を行うことが出来た。1つのセル穴へ補助播種を行うのに要した時間は0.6秒であった。よって, 開発された補助播種法はプラグ苗生産への有用性が確認された。
  • 大土井 克明, 笈田 昭
    2001 年 63 巻 2 号 p. 100-108
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    農作業の受委託等による営農規模の拡大に伴い複雑になる作業計画を最適化する手法について検討した。第1報では一台の機械が点在する圃場を作業するときの移動経路の最適化について報告した。本報では複数の機械に効率良く圃場を割り当てる手法について報告する。評価の対象として作業時間と作業する圃場の位置を考え, 各機械の圃場での作業時間を均等にし, 圃場間の移動距離が少なくなるように圃場を割り当てた。最適化の手法には第1報と同様に遺伝的アルゴリズムを用い, 複数の機械に適用するためにコード化の方法を変更した。
  • 八谷 満, 平田 晃, 桑名 隆, 荊木 義孝, 比佐 慶夫
    2001 年 63 巻 2 号 p. 109-117
    発行日: 2001/03/01
    公開日: 2010/04/30
    ジャーナル フリー
    繋ぎ牛舎における搾乳作業の自動化をねらいとする搾乳ロボットシステムを開発した。牛体の臀部および腰角を機械的に捕捉し, 一体化して牛体の動きに追従する機構を機軸として, これに搭載する以下のティートカップ保持アーム, 平面内において3つの回転関節を有するACサーボモータ駆動による多自由度ロボットマニピュレータ, およびこれらの鉛直高さを調整する昇降軸から構成される。ティートカップ把握用エンドエフェクタには空気圧グリッパを用いて, その直上には10組の透過型光電スイッチを組み込んだ, 80×66mm角のU字型乳頭位置センサを装備した。各乳頭へのエンドエフェクタのアプローチは, ティーチングデータに基づいている。センサ領域内に包囲した個別乳頭位置は, 各光軸の on-off 情報からリアルタイムで認識され, このセンサ情報から制御周期を20msとする位置制御により, ティートカップ装着動作を実現する。
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