Whole Crop Silage用稲を圃場においてロールベール調製する慣行の専用収穫機体系を調査し，低コスト化を目的として飼料基地において調製する基地調製体系を試行·試算し，両体系のコストを比較した。圃場と基地間の輸送時間が片道20min以内の条件で，基地調製体系がコストを低減できる可能性が示された。また，よりコスト低減効果の高い基地でのサイロ調製についても試算を行った。

抄録全体を表示

本研究の目的は，低段密植で栽培したトマトを果房ごと収穫し，その収穫物を調製出荷室まで搬送するシステムを開発することである。本報では，まず果柄の検出が容易な栽培様式を検討し，栽培ベッドの側方に溝を設けた角パイプを水平に設置した。その角パイプの溝に果柄を固定することで，果柄の方向を通路側に揃えることが可能であった。次に，角パイプの溝に固定した果房を収穫するトマト果房収穫ロボットを試作した。ロボットの収穫部は，直交3軸のマニピュレータとエンドエフェクタで構成し，エンドエフェクタのハサミは，果柄を把持すると同時に切断する機能を有する。収穫実験を行った結果，収穫成功率は76.9%であった。

抄録全体を表示

第1報（川出ら，2013）で開発した可変径式細断物成形機構が円滑に動作するように改良を加え，材料構成や含水率の異なる数種類のTMR (Total Mixed Ration）を供試した成形試験の結果，毎時処理量は10∼16t/hであった。また，質量300∼500 kgの投入量に応じて，直径約0.8∼1.0mのロールベールが成形でき，その乾物密度はいずれも300kg/m³以上であった。ベール質量の標準偏差は，予め計量してから荷受·供給部に投入することで0∼4kgに低減した。成形から密封までのこぼれによる損失は平均で1 %であった。さらに，成形時の所要動力は最大でも11 kWであった。また，梱包密度を向上するために，バーチェーンを支持するガススプリングの反力を2倍程度に強化したが，乾物密度に影響は無かった。

抄録全体を表示