今や、ものを大量に供給する能力と低コスト化は、成長著しい中国が極めて有利となった。これまでの日本の産業構造の改革なくしては、国際競争力は低迷を余儀なくされよう。中でも製造業には、もはや規格品の大量生産でなく、科学技術をベースにソフト・コンテンツを融合した新たな価値の創造が不可欠である。と同時に、生産性を一層高めることもまた重大な課題である。

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人々の持っている価値観の多様性や人間社会における合意形成過程をモデル化して，物事の評価や選択に関する意思決定を側面から支援することはできないであろうか？ この問いに対して，本報告では個人あるいは集団の行動科学的側面に焦点をあてて記述的モデルを作成する理論とその応用について，最近の話題を紹介する．

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Bio-mimetic research of motor control is an important approach not only for basic scientific understanding of biological system but also for developing next generation of human friendly robot systems. This review mainly focuses on arm and body manipulation ability. The recent topics of our diffusion-based learning and spatial generalization of optimal control for redundant arms, the sufficient condition for the arm's environmental adaptability and passivity, the whole body cognitive manipulation are introduced.

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The purpose of our recent study is to explore the circumstances in which cortical neurons generate spikes in vivo. First, we found that, on the basis of a few non-dimensional statistical coefficients, standard neurospiking models are inconsistent with biological spiking data. Second, we found that the distribution of some non-dimensional statistical coefficients of actual spiking data is largely dependent on the recording site. Third, we found that, on the basis of a new measure of local variation of inter-spike intervals, neurons in each area can be classified into different groups possessing unique spiking statistics and corresponding functional properties.

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2002年8月，文部科学省のプロジェクト「大都市大震災軽減化特別プロジェクト（略称：大大特）」が５ヶ年の予定ではじまった．本稿では，阪神淡路大震災から大大特開始までの経緯を振り返り，なぜ震災以前にこのような動きがなかったのか，なぜこのようなプロジェクトの実現に７年を要したのか，そしてどのような活動あるいは出来事がその実現の要因を担ってきたか，について述べる．そしてその結果を受けて，今後の展望について概観してみたい．

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ラフ集合に基づいた選好情報表の解析手法は，Grecoらにより提案されている．しかし，この手法では，条件属性に関する決定属性の単調性が仮定されているため，非単調な決定属性，つまり，ある中間領域が好ましいといった選好情報表は扱えない．本研究では，非単調性を考慮した選好情報表の解析手法を提案する．

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In this paper, we study cooperative fuzzy games with some restrictions on coalitions.We define restricted games by feasible coalition sets which consist of permissible fuzzy coalitions. A special class of feasible coalition sets called partition sets is discussed. Moreover, we propose the core and the Myerson value as solution concepts for cooperative fuzzy games with restrictions on coalitions.

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本論文では，展開型で示された不完全情報をもつ非ゼロ和2人ゲームの均衡解の計算方法を開発する．2人非ゼロ和ゲームの均衡解は2次計画問題の最適解であることが示されいるので，展開型の2人非ゼロ和ゲームを標準型のゲームに変換すれば，均衡解を計算できる．しかし，この方法は混合戦略に対応する変数が多くなりすぎ，均衡解の計算という観点から適切でない．そこで，行動戦略に対応する変数をもつ2次計画問題の最適解が不完全情報をもつ非ゼロ和2人ゲームの均衡解になることを示して，計算方法を与える．本論文では，展開型のゲームにおけるプレイヤーの行動戦略に対応する変数をもつ2次計画問題を定式化し，この問題の最適解が不完全情報をもつ非ゼロ和2人ゲームの特定のクラスの均衡解になることを示すことによって計算方法を与える．

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This paper studies the problem of competitive and cooperative behavior on multi-agentsystem. Each agent which consist in multi-agent system have additional decision-making process besides the motive of the game theory. We proposed the method of communication between agents, and confirmed that the method is useful for the system to carry out more advanced and intelligent behavior.

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本講演では，多属性効用分析を不確実性下の決定分析として拡張し，両者の統合によって，確率的な多属性効用関数の評価と分析，およびそれによる多目的をもつギャンブルの期待効用値算出のための支援システム (MIDASS: Multiobjective Interactive Decision Analysis Support Systems) の開発について報告する．

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京都議定書の枠組みに対するアメリカの動向は、国際間の二酸化炭素排出権取引の価格に大きく影響を与える。温暖化対策の経済的手法として炭素税と排出権取引を考え、ロシアによる排出権の独占的な供給の元で、主要先進国が利潤最大化を図り生産量等を最適化するモデルを用いて、アメリカの政策が与える影響を評価する。

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電力自由化などに伴い電力系統における潮流制御の重要性が高まっている。潮流の制御方法として直列制御機器の導入が検討されており、最適な設置・運用を求める最適化問題が今後ますます必要になるものと考えられる。このような最適化問題は非線形であり従来の最適潮流計算とは異なった動きとなる。本稿ではこの種の問題を内点法を利用して解く手法について検討した結果を報告する。

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近年のIT社会において,情報機器の利用は重要である. しかし,従来の情報機器の利用において設定や操作が困難で,場合により利用が不可能になる問題がある. 本研究では,インビジブルコンピューティングの概念を用いて生活支援システムの構築を試み,利用者のニーズに合わせ自動的に情報を収集し,ユーザに助言や援助を自動的に行う.

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本研究では、動的な交通量情報を取得し、その情報から将来の道路状況を予測し、それらを反映した地図データベースの作成を行う。また、作成した予測地図データベースをDial-a-Rideシステムに実装し、道路状況を考慮しない場合との比較を行い，その有効性を示す．

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環境リスクマネジメントの研究を支援する目的で、環境リスク関連情報を選択的に収集するWeb検索エンジンを構築した。「リスク学事典」の索引に出現する単語を、環境リスク研究分野の重要用語であると見なし、かつ事典の章だての構造を利用して、ユーザ入力語と同じ章・節に現れる用語には高い重みを与えてランキングに利用した。

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電気通信・交通事業等のネットワーク産業市場では、サービス等を供給する上位プレイヤー、ユーザーの下位プレイヤーの２レベル構造が存在する。２レベル問題は大域的最適解を実規模では解くのは困難であるが、シナリオ分析では局所解で十分なことがある。本研究では実用的観点からのモデル化と交通事業への応用例を論じる。

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「小川本真草千字文」という古典毛筆作品には、真筆か、すかし写しなのかの議論があり、その判定要素として、筆勢・筆圧等がある。本研究では、それらの特徴をとらえるために画像処理の技法を用いて濃度分布の解析を行うことにより、真筆、すかし写しであることがわかっている文献からの文字との比較を行い、筆法鑑定のてがかりとする。

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In this paper, we consider a DC programming problem constrained by a convex set and a reverse convex set which is defined by the complement of the interior of a compact convex set X. When X is not necessarily a polytope, we propose an inner approximation method. The algorithm utilizes inner approximation of X by a sequence of polytopes to generate relaxed problems. Then, every accumulation point of the sequence of optimal solutions of relaxed problems is an optimal solution of the original problem.

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ロバスト線形回帰問題とは，外れ値の影響を小さくするような線形回帰問題である．その代表的なものに，Huber M-estimatorコスト関数を使う方法がある．この問題に対し，近年，Mangasarian らは，等価な二次計画問題を提案した．本報告では，彼らの提案した二次計画問題を，一般化ニュートン法で解く方法について報告する．

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The Second-Order Cone Complementarity Problem (SOCCP) is a wide class of problems containing the Nonlinear Complementarity Problem (NCP) and the Second-Order Cone Programming Problem (SOCP). Recently, Fukushima, Luo and Tseng extended some merit functions and their smoothing functions for NCP to SOCCP. Moreover, they derived computable formulas for the Jacobians of the smoothing functions and gave conditions for the Jacobians to be invertible. In this paper, based on smoothing and regularization methods, we propose a concrete algorithm for solving SOCCP. Moreover, we show that our algorithm is globally and quadratically convergent under the monotonicity assumption.

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本研究では，アフィン変換法を用いた，2次割当て問題に対する新しい近似解法を提案する．従来のニューラルダイナミクスは制約条件を表すペナルティ項を用いていたのに対し，提案法は，元の問題の0-1値制約条件のみを連続緩和した問題を考え，その内点を探索する方法である．数値実験によりその有効性を検証する.

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本研究では，エレベータ運行計画問題を静的最適化問題としてモデル化し，そのモデルに基づいて構築した分枝限定法を適用することで最適解を求めるための枠組みを提案する．モデル化に際して，かごと客の動きは不連続的に与えられる時刻について同期しており，またホールに到着する全ての客についての情報が計画開始期に既知であると前提とした．計算機実験により，既存ルールの代表例として選択したCDSCによるかご運行と，BABによる最適なかご運行を比較・検討する．

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In recent years, in the field of bond investment, default has come to be recognized. In this paper, we treat multi-period bond portfolio selection problem with default risk. Uncertain elements associated with bond investment, such as future annual interest, default and so on, are treated as possibilistic variables and fuzzy random variables. The problem is formulated as a fuzzy random linear programming problem. Using fuzzy expected values and the necessity measure, we reduce the problem to the linear programming problem. Since the problem has a special structure called staircase structure, we apply an algorithm based on the nested decomposition method.

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二つの機械と一つのロボットからなるFMSのデッドロック回避について考察する．YalcinとBoucherは例題を通して，有限オートマトンを用いたデッドロック回避スーパバイザの設計法を示している．そこで本研究では，離散事象システム理論の立場から，YalcinとBoucherの手法に対して，デッドロック回避スーパバイザのシステマチックな構成手順を与える．

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Time delayed feedback control is one of practical methods for stabilizing unstable periodic orbits embedded in chaotic attractors. This control method has an open problem of estimating domain of attraction towards stabilized orbits in function space. In this paper, domain of attraction in two types of Duffing system under the control method is numerically discussed. The disturbance to initial conditions towards stabilized orbits shows the domain of attraction possibly has self-similar structures in their boundaries.

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本論文では、PID制御器のデータ駆動設計法を非反証制御の概念から提案した。この方法では制御系設計のための数学モデルを作成する必要がなく、それゆえ、非線形要素を含む複雑なプラントにも適用できる。パラメータ空間で反証される領域を広くするには、正弦波の目標値信号に対するプラントの入出力信号を多くの周波数に対して求めて用いると良い。

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本論文では，非ホロノミックシステムの典型的な例である車両系の制御問題を扱う．まず，系を大域的な座標変換によってハイブリッド時間軸状態形に変換し，ハイブリッドオートマトンで記述された制御則を提案する．さらに，状態変数の取りうる範囲に制限がある場合を考え，スーパバイザを用いた大域的制御則を構成する．

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本報告では、飽和特性をもつセンサによって計測された入出力データを用いてシステム同定を行うことを考える。システムパラメータと飽和による誤差をともに推定する新しいシステム同定法を提案する。また、提案法の有効性を数値実験を通して検証する。

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本論文では、外乱および飽和の出力から飽和の入力までの直達成分を有する制御系に対しL₂/L_∞性能保証領域の解析条件を提案する。この領域を定義し、円板条件に基づき特徴付ける。主結果の鍵となるアイデアは、円板条件を用いる際に導入される、飽和への入力の制約を考える時、外乱も飽和からの出力もともにピークが制約されたL_∞有界な信号であることを解析条件に反映させることである。我々の結果は、直達成分を有する制御系に対する円板条件を用いた従来のアプローチよりも保守性が軽減される。

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本論文では，あるクラスの有界外乱を受ける拘束システムに対するリファレンスガバナのオフライン設計法を提案する．提案法において，すべての時刻での拘束条件の達成は，参照入力の整形終了時刻において状態変数を最大CPI(Constrained Positively Invariant)集合の内部に整定することによって保証する. また，過渡応答を向上させるために，追従誤差を考慮に入れた評価関数を導入する．そして，リファレンスガバナの設計を，指定されたクラスに属する任意の有界外乱に対して状態を最大CPI集合の内部に整定するという拘束条件の下で，最悪ケースでの評価関数値を最小化する問題に定式化する．この最小化問題が凸最適化問題に帰着されることを示す．提案手法の有効性を数値例によって実証する．

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非線形Receding Horizon制御を用いてテザー衛星の伸展・回収シミュレーションを行った. その際, 衛星が母船に衝突する危険性をなくし, 安全に使用できるようにするため, 制御入力に切替条件を与えた. その結果, 衛星が制御不能に陥った場合でも母船に衝突しないことが保証できた.

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操作器の選択を伴うLQ問題について考察する。この問題には組み合わせ的性質があり、最適解を求めることが難しいが、操作器の可比較性が満たされると、組み合わせ的性質が解消される。この特長を利用した問題の解法を考えるため、可比較性について検討し、スカラー入力系における可比較性の等価条件を求めた。この条件を直接多入力系へ拡張することは難しい。しかし、この考えを利用して、十分条件を求めることは可能である。ここでは、十分条件について考える。

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In this paper, we propose a new switching vibration control method; switching between passive and active. The vibration control device is pendulum type mass damper, which works as passive and active mass damper. Experimental results show that the proposed switching control has better performance than full time passive mass damper and active mass damper.

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State-Dependent Riccati Equation (SDRE) is a recently developed technique for control of nonlinear systems. SDRE allows us to apply linear control thoery to the design for nonlinear controllers. However, the reports on the experimental results of SDRE method are not so many, so far. It is due to the difficulty in solving Algebraic Riccati Equation in real time. This paper proposes a new method for solving SDRE in real time, which involves the use of Quasi-Newton method, and shows simulation and experimental results.

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This paper proposes a design method of a controller to swing up the parallel double inverted pendulums simultaneously. The method is based on the energy control by using a Lyapunov function. Close to the upright point, the unstable mode in the homoclinic orbit is avoided by using switching control. Meanwhile, we propose an additional controller to restrict the cart travel while controlling the two pendulums. The present method is examined by an experiment using a parallel double inverted pendulums system.

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PIDコントローラの新たな設計法を提案している．このコントローラはモデル駆動型コントローラの一種である，IMCの考え方に基づいて設計している．

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線形むだ時間システムに対し、切換面を超平面としたスライディングモード制御の一設計法を与える。得られた結果は、あるメモリレスフィードバックによって安定化可能条件を満たす線形むだ時間システムは、スライディングモード制御で安定化できることを示している。

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１ステップ先の出力を希望出力と一致させる単純予測制御法を提案する。さらに積分器の導入法を示し、むだ時間系への拡張を行う。

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パワーエレクトロニクスシステム(以下，PEシステム)は電力用半導体素子のスイッチングを基本として電力を変換，制御するため非線形ハイブリッドシステムとなる．このため解析，設計において汎用性のある方法の開発は困難で，システムごと，あるいは機器ごとにその解析，設計法が開発されてきたようである．本稿ではPEシステムのハイブリッドシステムとして特徴および解析，設計上の問題点を概観したのち，これまで開発されてきた方法のうち比較的一般性のある方法，特に解析，設計の前提となるモデリング法を中心として説明する．また，最近の特に計算機をベースにした解析法についてについても議論する．

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ハードディスク装置におけるヘッド位置決め系に用いられているモード切り換え制御について、その効果と課題について述べている。

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Safety is the first requirement of any mechanical systems. In order to assure the safety, several research and development have been carried out and some of them are well-organized and become international standards. By the way, due to the rapid development of computer technology, many mechanical systems are controlled by computers. This makes the mechanical system complex in safety issues. To tackle such complexity, the hybrid dynamical system theory could be one key issue. In this paper, the possibility of applications of hybrid dynamics system theory to the safety of machinery is discussed based on the international standards and seismic analysis.

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制御装置離散化後の制御系をサンプル値制御系としてとらえ，制御装置をサンプル点間を含む連続時間での応答を考慮して離散化する方法を提案する．また，離散化後の制御装置の持つべき理想的な周波数応答が求まった場合，それを実現する離散時間制御装置を構成する方法についても提案する．

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直達項を持たないサンプル値系について、正実性に基づいてゲイン余裕の解析が行える。この手法を、直達項を持つサンプル値系に対して応用することができる。この適用方法について、数値例をおりまぜて述べる。

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本研究は、ハミルトニアンシステムを対象とした反復学習による最適制御に関するものである。最適制御問題は一般にシステムの詳細な情報を必要とするが、本報告ではシステムをハミルトニアンシステムに限定して、システムの入出力データのみを用いて最適制御問題を解く手法を提案する。

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2自由度最適積分型サーボ系において，外乱抑制特性に関する設計を2 次形式評価関数に基づいて行なう設計法(2 自由度LQI サーボ系) が提案されてきた．本研究では，目標値応答に影響を与えることなく，外乱抑制特性をH_∞制御に基づき設計する方法を考え，これを空気圧シリンダの位置決め制御に適用する．実験を通して，モデル化誤差に対する安定性などの制御性能の検証を行なう．

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Heavy vegetable harvesting and organic compost fertilizing requires farmers to do hard operations. In this paper as the 3rd step study, to achieve robust performance in the presence of uncertainty, a new control system using robust gain-scheduling and μ-synthesis is designed and its validity is confirmed by watermelon harvesting experiment.

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方向付き安定半径は不確かなシステムの特性多項式の安定判別を行うためのツールで，係数空間上の限られた方向への係数変動に対する安定余裕を表す．方向付き安定半径は線形制約最小二乗問題で定式化されるが，本発表では，この問題を非負制約最小二乗問題に書き換え，既存のアルゴリズムを適用することで効率よい計算が可能となることを示す．

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It is known that for uncertain systems with delta-operator diamond characteristic polynomials, extreme point results do not hold. Stability of the diamond polynomials is, however, equivalent to that of some segment polynomials contained due to Edge theorem. In this paper, we propose two stability analysis methods for delta-operator segment polynomials.

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飽和を含む制御系が持つ非線形特性は、制御系の安定領域の推定を行う際に重要な要素となる。本論文では区分的線形リヤプノフ関数を用い、対象システムの安定領域の推定を行う。

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In this report, we present an application of QE to common Lyapunov function probrems. First, we make a short introduction of QE and present two examples of seeking for existence conditions of a common quadratic Lyapunov function by QE. Next, we consider the relation between the existence condition of a common quadratic Lyapunov function and that of a common infinity-norm Lyapunov function.

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