We propose a method for detecting and stabilizing shaky frames of omnidirectional videos captured by omnidirectional camera systems mounted on top a car. We introduce a technique to detect frames where the video has unwanted shakes and jitters. This enables us to avoid stabilizing all frames of the video that can be very time-consuming in long videos. The main difference between two consecutive frames, specially when the video is shaky, is caused by camera rotation. We decouple rotation and translation and compensate only for rotation. We use a fast and robust method to estimate the camera rotation between two consecutive spherical frames. Our method uses only two pairs of corresponding points as seeds in RANSAC that makes the computation faster than other methods. Our experiments show that our results are comparable to those methods that compensate for both rotation and translation but our method is faster and more robust.

抄録全体を表示

我が国のITSは，平成に入り，国の道路交通政策やIT戦略等との連携により目覚ましい進展を遂げ，交通事故・渋滞等の道路交通問題の改善に貢献した．
今後，ITSの更なる進展により，持続可能な街づくり・交通社会づくりを促進させるためには，国の視点からのより効果的なITSの利用策と地域の視点からのITSの円滑な実用化方策が重要となる．
本稿は，ITSに関する進展の歴史を展望するとともに，持続可能な街づくり・交通社会づくりに向けて，国及び地域の視点から課題を洗い出し，その対応策を提案するものである．

抄録全体を表示

GPSを用いた世界座標系における都市構造の３次元モデリングでは，取り囲む建物の影響による信号のマルチパスや反射によって，しばしば位置精度が低下する．マルチパス信号は，受信信号の測定電力によって識別し改善することができる．しかしながら，直接波を伴わない反射信号は電力測定によって識別することができない．本稿では，レンジデータを用いた反射信号の識別手法と、重み付き非線形最小二乗法による三角測量を用いた位置計算手法を提案する．とくに高層ビルの谷間のような都市環境での位置精度を大幅に向上できる．提案手法を用いて大規模建造物の３次元モデルの再構成実験を行い，効果的に働くことを確認した．

抄録全体を表示

衛星測位システムにおいて，現在最も大きな誤差の要因となっているものはマルチパスである．マルチパスとなっている衛星を推定し測位計算から除くことによって，衛星測位の精度を高めることができる．しかし，単純に衛星を除く場合，高層ビル街のような環境において，可視衛星数が極端に減少するという問題が生じる．我々は，３次元地図およびレイトレーシングを用いたマルチパス信号の識別および誤差距離の推定手法を考案し，これをもとに衛星を取り除くのではなく正解位置の探索手法を提案する．さらに，都内の高層ビル街において衛星データを実際に取得し，検証を行った．

抄録全体を表示

幹線道路の交通渋滞を抑制するための交通信号制御の研究がこれまで多く行われてきたが，これらの手法は主要な道路同士が交差する都市圏においては適用することが難しいという問題があった．そこで本研究では，各信号交差点において隣接信号とのオフセットを最適化するアルゴリズムを提案する．この手法では，交差点間の旅行時間から車群の到着時間を予想し，隣接信号との青時間オーバーラップを最大化するように信号を制御する．シミュレーションの結果，非飽和状態において提案手法は従来手法よりも高い性能を示した．

抄録全体を表示

近年，一般車両への車載カメラの設置が普及に伴い，不特定多数のドライバーによる車載映像のweb上へのアップロードが増加し，webには多くの車載映像が溢れている．一方，これらの映像には位置情報付加されていないため効率的な利用方法はいまだ無い．そこで本手法では，これらの映像の撮影位置を推定する手法を提案する．まず時系列画像をから建物の相対的な高さ情報を保持する Temporal Height Image （THI）を作成し，それに対して Affine SIFTによりロバストな特徴を取り出す．得られた特徴を Bag of Feature で表現し，撮影位置の検索を行う．実際に都市を撮影した映像を用いて有効性の確認を行った．

抄録全体を表示

道路交通からのCO_２排出削減を進めるためには，運転者や事業者だけでなく，広く一般市民も環境に配慮した交通行動を取ることが必要である．本研究では，様々な情報通信技術を活用して「生活交通情報」を生成し地域市民に提供することでこれを実現する．すなわち，監視カメラや統計データから補間推計した対象地域全体の交通状況をもとに各地点のCO_２の排出量を算出し，可視化したのち市民の情報端末に配信するものである．更に千葉県柏市において社会実験により受容性や有効性を評価する．本稿ではシステムの詳細と実験の途中経過を報告する．

抄録全体を表示

道路交通騒音は，道路ネットワークによってもたらされる大きな環境影響の一つである．大都市において静穏な音環境を保つためには，騒音を低減させる手法が重要である．日本では，１９６０年代～１９７０年代にかけて発生した深刻な公害問題の経験を糧に，先進的な騒音制御技術が発達してきた．本報告では，最初に我が国の騒音制御技術の概要について述べ，道路交通騒音予測に関する最新の研究成果を紹介する．

抄録全体を表示

これまでの注意喚起と全く発想を異にする革新的な路面表示‘オプティカルドットシステム’（ODS）は２００６年，首都高での新しい安全対策を探るシークエンスデザインプロジェクトを通じて考案された．２００８年２月，首都高本線埼玉大宮線美女木JCT付近下り本線の上下勾配区間にて試験的に運用開始された．本稿では，その開発経過と４年間の実証結果を報告する．ODSは，首都高の本線のうち，ジャンクションの上を通る縦断勾配のある２車線道路で，かつ速度超過交通が６割を超える区間に設置された．設置直後の減速効果は，下り勾配において，夜間の高速車で観察され，高速域（毎時１００-１２０km）から中速域（毎時８０-１００km）へ約２０%のシフトを示した．並行して東京大学の実験室において被験者実験を行った．高速道路のバーチャルリアリティ環境でドライビングシミュレータにより，ODSのドライバーの知覚や行動に対しての直接の視覚的影響を評価した．その結果は，運転はODSによって制御されるという仮設を支持した．また，ODSの本線設置の４年後，私たちは６年間（設置前の２年間のデータを含む）の通行車輌の実勢速度について分布や推移を確認するために，本線現地に設置された車輌感知器によるデータを収集し分析した．その結果，減速傾向が４年間を通して維持され，さらに制御効果の経年による減退傾向は認められず，持続的安定を示す結果が出た．ODSの持続的長期的な有効性が実証された．

抄録全体を表示

最近数年間の日本では，歩道や自転車歩行者共用道路での双方の衝突事故が後を絶たず，深刻な問題となっている．日本の自転車保有率は１５.人に１台と高く，世界でもオランダやドイツに匹敵する水準である．本稿では，この課題に取り組むべく行った，自転車の速度制御を目的とした路面表示システム「オプティカルドット」による実験について報告する．同路面表示システムは，主著者が発案，開発したシークエンスデザインのひとつで，楕円状の列を成すマーキングの配置によって速度を制御し安全性の向上を目指すものである．はじめに高速道路における速度超過交通に向けて開発され，首都高埼玉大宮線本線の１カ所の上下勾配区間において，２００８年２月の試験運用開始以来４年以上にわたって制御効果が持続している．今回は，制御対象が自転車であることから，より速度が遅く，視界が広く，駆動制動が直接的で時間が短いことを踏まえてパタンを再設計し，実車による被験者，サイクリスト１０名の走行実験を行った．その結果，大および小の「オプティカルドット」配置区間では，無地の場合と比較して，区間走行１００m地点の実測値で最大で約１１km/h, 平均約７km/hの減速効果があった．他方，既存の路面表示に類する横断ライン配置区間では，無地と同等で減速効果が見られなかった．

抄録全体を表示

我々がこれまでに提案したRSSI を用いた移動物体検知システムの実用化のため，実交差点での試験について報告する．提案手法では，４ つのZigBee 受信機が対象の車両の４ 隅に設置され，他の車両や歩行者，自転車，自動二輪に設置された送信機からの電波をそれぞれ受信し，受信強度を比較することで送信機の位置を推定する．実交差点での実験では，車両の近傍に居る歩行者の位置推定精度をGNSS と比較した．実験結果では，我々の手法は市街地のようなマルチパス環境下においても安定して歩行者を検出できた為，それについて報告を行う．

抄録全体を表示

赤外線カメラを用いてトンネル内を走行中に自車の絶対位置を同定する手法を提案する．トンネル走行中においてはジャイロセンサや車速計などの相対位置推定手法が用いられるが，長大なトンネルでは誤差の蓄積が問題となる．本手法では，自動車専用道路において非常電話が約２００mおきに設置されており，この位置が既知であることを利用する．赤外線カメラ画像から候補となる領域を抽出・追跡することで非常電話灯であるかを実時間で判定するアルゴリズムを開発し，自車位置を同定できることを実験により確認した．

抄録全体を表示

利便性の高い情報をドライバに提示できるため，スマートフォンによるナビゲーションシステムが普及しつつあるが，その利用は安全へ影響を及ぼすと考えられる．ドライビングシミュレータによる被験者実験を通じて，当端末のナビゲーションシステムの安全性を評価する．

抄録全体を表示

本線合流部が原因で発生する都市高速道路の渋滞を減らす目的として，交通需要に応じて合流部の車線数を動的に変更する動的可変チャンネリゼーションの研究が行われている．本研究では，その導入後に懸念される安全性の評価として，可変情報版と可変バリアーにより車線が閉鎖される際の車線変更挙動を分析する．分析手法としては，首都高速道路の都心環状線への動的可変チャンネリゼーションの導入を想定したドライビングシミュレータ実験を実施し，交通条件，可変情報版と車線閉鎖地点間の距離が車線変更挙動に与える影響を分析する．

抄録全体を表示

本研究では，リンクの上下流における累積交通量図を用いて，一般街路に適用可能な交通密度の推定手法を提案 する．交通密度は交通網のパフォーマンス評価において重要な指標であり，多くの手法が提案されている．中でも累積交通量図を用いた手法は簡便ではあるが，リンク内に車両の出入りを有する一般街路に対しての適用は容易ではない．そこで，本稿では車両感知器から得られる累積交通量を，プローブデータによるリンク通過所要時間を用いて補正することにより，交通密度推定を行った．また，シミュレーションによる検証において，良好な推定結果を得た．

抄録全体を表示

近年の地球温暖化問題の顕在化によって、自動車交通からのCO₂排出量を精度よく推計できる方法が求められている。エネルギーITS推進プロジェクトでは、交通シミュレーションモデルとCO₂排出量モデルを利用して推計された、CO₂排出量の精度の信頼性を国内外で認め合うために、モデル検証方法の枠組みを提案し、国際ワークショップでの議論を通じて国際合意を得た。

抄録全体を表示

本研究は，プローブやセンサー等で得られた時空間に関する部分的な交通状態観測データを基に，交通流シミュレーションモデルによる補完で，対象地域全体の交通状態を逐次再現する「ナウキャストシミュレーションシステム」の構築を目的としている．このシステムを活用することにより，地域全体の交通流動性や特異性の評価，CO_２排出量のモニタリングなど，様々な情報サービスへの展開が期待できる．本稿では，まずシステム概要と理論を示し，柏市で実施されている実証実験の概要を紹介しながら，一般街路に適用するためのシステム構成について説明する．

抄録全体を表示

RP調査による経路選択行動の分析は，実際の行動の観測が困難なため，極めて難しい．ところが，ETCデータを利用することにより，交通状況およびドライバーの旅行行動の分析が可能になる．本稿では，首都高速道路のETCデータから抽出した経路決定に関する情報を利用し，経路選択および経路転換行動に関する分析を行う．また，ETCデータと車両感知器データを利用して，交通状況とドライバーの旅行特性が経路選択および経路転換行動へ与える影響についても評価する．

抄録全体を表示

電気自動車（EV）の普及率上昇には様々な課題が存在する．EVはエネルギー問題や環境問題解決に大きな役割を果たすと考えられているが，その実用に当たっては克服すべき課題として，EVの航続距離の短さに起因する，頻繁な充電行動の必要性が挙げられる．また，長い充電時間も大きな課題である．本研究は交通シミュレーションによりEVの充電行動を分析することを目的とする．交通シミュレーションにおいてEVの電池残量を考慮するため，既存のOD交通量より推定したトリップチェインに対応できるように交通シミュレーションモデルを改良する．さらに，東京都の環状８号線内側を対象地域とし，ケーススタディを行う．

抄録全体を表示

広島地区ITS公道実証実験連絡協議会では，ITS世界会議２０１３東京のポストコングレスツアーとして車車間通信を用いた先進安全自動車（ASV）の公道実証実験を実施した．車車間通信型ASVの各サービスは，安全用途ITSに割り当てられた専用周波数帯域の車車間通信を用いて自動車と路面電車の間で構築した．本論文では，構築した各サービスの概要について報告する．

抄録全体を表示

運転支援システムの性能向上のためには運転者の状態を推定し，システムが適応するようなものが望ましい．また運用面での利便性を考えた場合，非侵襲で正確に運転者の状態を推定する必要がある．これまでの研究ではグリップ力と運転者の緊張度の相関を示し，また神経筋アドミタンスとグリップ力の相関についても報告がされている．そこで，神経筋アドミタンスから運転者緊張度を推定する手法を提案する．本稿では，ドライビングシミュレータを用いた実験により高速道路進入部と追い抜き場面での検討結果を示す．

抄録全体を表示

NEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）のエネルギーITS推進事業では，運輸部門のエネルギー・環境対策として隊列走行システムの開発を平成２０年度から行っている．隊列走行システムの実現には，車両が車線を逸脱しないための操舵制御が必要となるため，特別な道路インフラを必要としない操舵制御アルゴリズムの提案と，実車実験によりその制御性能が検証されている．その結果，道路カントおよびその切り替わりが制御性能に大きく影響するという知見が得られた．そこで，本研究では，さらなる操舵制御性能の向上のためにフィードフォワード制御を利用した道路カントへの対応手法の提案を行い，実車を利用した実証実験によりその有効性を確認する．

抄録全体を表示

自動隊列走行研究は環境問題や交通問題の改善案として注目されている．自動隊列走行を最適に遂行するためには車両積載状態に合うより正確なパラメータ必要で，走行制御に使われる車両パラメータの同定が重要である．本報では，車両の未知のパラメータに対し，GPS計測システムを用いて走行中に車両のヨー慣性モーメントを推定できる手法を提案する．ヨー慣性モーメント同定案の妥当性を確認するため，実車試験を行い同定案の有効性を示す．

抄録全体を表示

本稿では自動隊列走行トラックにおいて開発された技術を対象にし，専用道において自動運転におけるElectric Control Unit（ECU）・センサ系のフィージビリティスタディを実施する．計測車両 としてトレーラ型トラックを使用し，フェールセーフECU・レーザレーダ白線認識システム・カメラ白線認識システム・路面推定システムを設置し常時稼働させること による耐環境評価，および白線認識性能評価を行えるようにし，６ヶ月間にわたるECU・センサ系の フィールドオペレーションテストを実施した．この結果，自動隊列走行トラックにおいて開発されたECU ・センサ系の有効性が確認された．

抄録全体を表示

本稿は自動隊列走行トラックにおけるブレーキシステムの安全性向上ための開発を報告する．著者らは自動隊列走行トラックの実験の安全性確保のため，主系ブレーキシステムが失陥した場合のために，２系ブレーキシステムを主系と並列に配置し待機冗長系を開発してきた．本稿では，実用化を見据えた自動隊列走行トラックのブレーキシステム開発として，主系と２系が失陥した場合にトラックの安全を確保するバックアップブレーキ（３系ブレーキ）のコンセプトを提案し，設計製作ののち，トラックに搭載して制動試験によって隊列走行トラックへの適用可能性を評価した．

抄録全体を表示

自動隊列走行の安全性評価のため，隊列走行車両と同様の運転環境をトラックドライビングシミュレータによって構築した．自動隊列走行形成中にシステム故障が生じた際に，衝突回避を行うドライバの行動を分析し，隊列走行に対するドライバの受容性を検討する．

抄録全体を表示

大型トラックによる車車間通信を用いた協調型アダプティブクルーズコントロール（CACC）用のヒューマンマシンインターフェース（HMI）を評価するため，実車用のHMIをトラックドライビングシミュレータに設置した．１０名の職業トラックドライバを実験協力者として，HMI提示情報の必要性と提案した複数のHMI装置の評価を行った．

抄録全体を表示

本研究では，人工衛星用スラスタに使用されている耐熱材料であるニオブ合金（C103）材について，連続体損傷力学に基づいた弾粘塑性損傷力学モデルを構築し疲労寿命解析を実施した．解析に必要な材料パラメータの同定にはひずみ制御による疲労試験データを使用し，応力・ひずみ線図および損傷度について実験値と解析値の比較を実施したのでこれらについて報告を行う．

抄録全体を表示

多くの研究者により熱処理解析は研究されており，適切な熱処理条件の導出に活用されている．しかし，相変態の進行に関して十分に検証された研究は，著者らの知る限り行われていない．特にベイナイト変態は一般的に中間型変態と分類されるが，ほとんどの場合でフェライト・パーライト変態と同様に拡散型変態として扱われている．そのため熱処理後のベイナイト生成量は実験結果と乖離が生じることが多い．本研究では従来の方法による課題を明確化した上で，相変態の進行に関する発展式を拡張する．また，これらの結果を実験結果と比較することで本研究の有用性について検討する．

抄録全体を表示