身体性,全身行動の実現,行動カテゴリの認知と制御,模倣学習などについて,ダイナミクスの大域構造とその創発,という観点から筆者らの仮説を論じる.これは,全身行動の実現法に関して,系の明示的なモデル化に基づく目標軌道の生成とその周りの安定化という従来の運動制御とは異なる見方を提示し,他者行動の認知や自己の身体性の認識の問題とも接続する.この研究に適したヒューマノイドロボットの設計,全身運動のシュミレーション実験,身体性に基づく知覚運動パターンの認識メカニズム,ヒューマノイドによる動作模倣実験,などを紹介する.
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